[Jderobot] problemas al importar el modelo turtleBot en gazebo

Vie Mar 21 14:08:49 CET 2014

Hola a todos,

Ya tengo funcionado kobuki simulado, pero al compilar los plugins para kobuki me da errores los plugins de kinect de kokubi. Como no los iba a necesitar quite esa parte de la compilación para que me permitiera avanzar, pero ahora si que lo necesito. Os pego los errores que me salen por si habéis tenido el mismo problema y sabéis solucionarlo. 

Gracias de antemano.

Los errores que me salen son:

[ 50%] Building CXX object ../src/stable/components/gazeboserver/plugins/kobuki/CMakeFiles/kinectPluginTurtlebot.dir/kinectPlugin.cc.o
In file included from /usr/include/c++/4.6/backward/strstream:52:0,
                 from /usr/include/vtk-5.8/vtkIOStream.h:112,
                 from /usr/include/vtk-5.8/vtkSystemIncludes.h:40,
                 from /usr/include/vtk-5.8/vtkIndent.h:24,
                 from /usr/include/vtk-5.8/vtkObjectBase.h:43,
                 from /usr/include/vtk-5.8/vtkSmartPointerBase.h:26,
                 from /usr/include/vtk-5.8/vtkSmartPointer.h:23,
                 from /usr/local/include/pcl-1.7/pcl/visualization/point_cloud_geometry_handlers.h:48,
                 from /usr/local/include/pcl-1.7/pcl/visualization/point_cloud_handlers.h:41,
                 from /usr/local/include/pcl-1.7/pcl/visualization/common/actor_map.h:40,
                 from /usr/local/include/pcl-1.7/pcl/visualization/pcl_visualizer.h:48,
                 from /usr/local/include/pcl-1.7/pcl/visualization/cloud_viewer.h:39,
                 from /home/laura/trunk/src/stable/components/gazeboserver/plugins/kobuki/kinectPlugin.h:29,
                 from /home/laura/trunk/src/stable/components/gazeboserver/plugins/kobuki/kinectPlugin.cc:18:

/usr/include/c++/4.6/backward/backward_warning.h:33:2: warning: #warning This file includes at least one deprecated or antiquated header which may be removed without further notice at a future date. Please use a non-deprecated interface with equivalent functionality instead. For a listing of replacement headers and interfaces, consult the file backward_warning.h. To disable this warning use -Wno-deprecated. [-Wcpp]

/home/laura/trunk/src/stable/components/gazeboserver/plugins/kobuki/kinectPlugin.cc: In function ‘void* mainKinect(void*)’:

/home/laura/trunk/src/stable/components/gazeboserver/plugins/kobuki/kinectPlugin.cc:617:79: error: cannot allocate an object of abstract type ‘CameraI’

/home/laura/trunk/src/stable/components/gazeboserver/plugins/kobuki/kinectPlugin.cc:283:7: note:   because the following virtual functions are pure within ‘CameraI’:

/home/laura/trunk/src/stable/interfaces/cpp/jderobot/camera.h:998:18: note:     virtual void jderobot::Camera::reset(const Ice::Current&)

/home/laura/trunk/src/stable/components/gazeboserver/plugins/kobuki/kinectPlugin.cc:618:82: error: cannot allocate an object of abstract type ‘CameraII’

/home/laura/trunk/src/stable/components/gazeboserver/plugins/kobuki/kinectPlugin.cc:432:7: note:   because the following virtual functions are pure within ‘CameraII’:

/home/laura/trunk/src/stable/interfaces/cpp/jderobot/camera.h:998:18: note:     virtual void jderobot::Camera::reset(const Ice::Current&)
make[2]: *** [../src/stable/components/gazeboserver/plugins/kobuki/CMakeFiles

/kinectPluginTurtlebot.dir/kinectPlugin.cc.o] Error 1
make[1]: *** [../src/stable/components/gazeboserver/plugins/kobuki/CMakeFiles

/kinectPluginTurtlebot.dir/all] Error 2
make: *** [all] Error 2

From: lmr92 en hotmail.es
To: jderobot en gsyc.es
Date: Fri, 14 Mar 2014 15:20:11 +0100
Subject: Re: [Jderobot] problemas al importar el modelo turtleBot en gazebo

Hola, 

Ya he conseguido instalar correctamente las bibliotecas PCL. Para ello he tenido que modificar la configuración del cmake a través de ccmake, ya que por alguna razón viene desactivado la compilación de pcl_visualization. Aún así no consigo compilar el componente pclRGBDServer, pero como no lo voy a necesitar, he modificado los CMakeLists.txt para que no me lo compile y no me de problemas. 

Muchas gracias.

Un saludo,
Laura M.

Date: Fri, 14 Mar 2014 00:52:53 +0100
Subject: RE: [Jderobot] problemas al importar el modelo turtleBot en gazebo
From: jmvillaran13 en gmail.com
To: lmr92 en hotmail.es

Hola Laura,

por lo que parece no te esta encontrando las librerías de PCL. Si no tienes las .so de PCL en tu sistema de ficheros (deberían estar en /usr/local/lib) yo intentaría volver a compilar desde los fuentes y fijarme qué librerías me indica la salida del cmake de PCL que serán compiladas e instaladas (fíjate que aparezca al menos la de visualization). La secuencia de comandos para ello, después de bajarse la copia del repositorio de PCL [1], sería algo así:

mkdir build

cd build

cmake ..

make

sudo make install
Salu2!
[1] - https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/archive/master.zip

El 13/03/2014 23:44, "Laura Martín Ramírez" <lmr92 en hotmail.es> escribió:

Hola,  

En primer lugar, muchas gracias por los modelos :)

En cuanto a lo de pcl, no consigo las bibliotecas, me sale esto:

with_pcl PCL LIBRARY FOUND IN /usr/local/lib/libpcl_surface.so

 pcl_LIBRARY11 PCL LIBRARY FOUND IN 
*** PCL OK

Y al final me da este error:

 This command specifies the relative path

    pcl_LIBRARY11-NOTFOUND

  as a link directory.

  Policy CMP0015 is not set: link_directories() treats paths relative to the
  source dir.  Run "cmake --help-policy CMP0015" for policy details.  Use the
  cmake_policy command to set the policy and suppress this warning.

This warning is for project developers.  Use -Wno-dev to suppress it.

CMake Error: The following variables are used in this project, but they are set to NOTFOUND.
Please set them or make sure they are set and tested correctly in the CMake files:

pcl_LIBRARY11
    linked by target "pclRGBDServer" in directory /home/laura/Jderobot-5.2.2/src/stable/components/pclRGBDServer

Muchas gracias,
Laura M.
Date: Thu, 13 Mar 2014 19:28:25 +0100

Subject: Re: [Jderobot] problemas al importar el modelo turtleBot en gazebo
From: jmvillaran13 en gmail.com
To: lmr92 en hotmail.es

CC: jderobot en gsyc.es

Hola Laura,los modelos y plugin del Turtlebot con dos camaras lo tengo en mi repositorio svn [1].Respecto a lo de PCL, quizas te sirva mirar en la salida que da el propio cmake de jderobot relaccionada con PCL. A mi me sale algo asi:

with_pcl PCL LIBRARY FOUND IN /usr/local/lib/libpcl_surface.so pcl_LIBRARY11 PCL LIBRARY FOUND IN PCL LIBRARY FOUND IN /usr/local/lib/libpcl_surface.so;/usr/local/lib/libpcl_registration.so;/usr/local/lib/libpcl_segmentation.so;/usr/local/lib/libpcl_filters.so;/usr/local/lib/libpcl_sample_consensus.so;/usr/local/lib/libpcl_io.so;/usr/local/lib/libpcl_octree.so;/usr/local/lib/libpcl_features.so;/usr/local/lib/libpcl_kdtree.so;/usr/local/lib/libpcl_common.so;/usr/local/lib/libpcl_visualization.so

*** PCL OK
Si no encuentras las librerias en tu sistema, quizas te dio algun error al compilar desde los fuentes de PCL...
Ánimo.
[1] - https://svn.jderobot.org/users/jmvillaran/pfc/

El 13 de marzo de 2014, 17:59, Laura Martín Ramírez <lmr92 en hotmail.es> escribió:

Hola Jose,
Me ha comentado JoseMaria que tienes el modelo de kobuki con dos cámaras incorporadas, estoy mirando en tu repositorio y nbo lo encuentro, ¿puedes facilitarme el enlace de dónde se encuentra tu modelo?

Respecto a lo de las bibliotecas pcl, lo he hecho desde los fuente, pero al hacer el cmake desde el trunk de jderobot me sale que no encuentra pcl_LIBRARY11, si me meto en los CMakeLists.txt de pcl veo que pcl_LIBRARY11 corresponde pcl_visualization. Si me intento bajar la biblioteca libpcl_visualization me dice que "el paquete tiene dependencias no resolubles. Asegúrese de que están añadidos y activados todos los repositorios necesarios en las preferencias".

Date: Thu, 13 Mar 2014 17:45:36 +0100
Subject: Re: [Jderobot] problemas al importar el modelo turtleBot en gazebo
From: jmvillaran13 en gmail.com

To: lmr92 en hotmail.es
CC: jderobot en gsyc.es

Hola Laura,respecto a la dependencia con pcl te aconsejo que lo compiles desde los fuentes. Puedes bajarte todas las librerias de pcl desde el enlace [1], compilarlas e instalarlas.

Un saludo.

[1] - https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/archive/master.zip

El 13 de marzo de 2014, 17:39, Laura Martín Ramírez <lmr92 en hotmail.es> escribió:

Hola a todos,
Al final he modificado los CMakeLists.txt y ya consigo que me cree los plugins de kobuki. Ahora tengo un problema de dependencias con la biblioteca pcl. Como no he conseguido solventarlo, he modificado los CMakeLists.txt que hacen referencia a esta biblioteca y he deshabilitado su compilación, de tal manera que tengo el modelo simulado de kobuki sin kinect.

Un saludo,Laura M.

Date: Thu, 6 Mar 2014 09:11:10 +0100
Subject: Re: [Jderobot] problemas al importar el modelo turtleBot en gazebo
From: borjamonserrano en gmail.com

To: lmr92 en hotmail.es
CC: jderobot en gsyc.es

Hola Laura,

Ya he conseguido avanzar, pero sigo sin conseguir que me compile los plugins para gazebo. Al lanzar el mundo me sigue saliendo:

Error [Plugin.hh:126] Failed to load plugin libkinectPluginTurtlebot.so: libkinectPluginTurtlebot.so: cannot open shared object file: No such file or directory
Error [Plugin.hh:126] Failed to load plugin liblaserTurtlebot.so: liblaserTurtlebot.so: cannot open shared object file: No such file or directory

Error [Plugin.hh:126] Failed to load plugin libmotorsTurtlebot.so: libmotorsTurtlebot.so: cannot open shared object file: No such file or directory
Error [Plugin.hh:126] Failed to load plugin libencodersTurtlebot.so: libencodersTurtlebot.so: cannot open shared object file: No such file or directory

Y no los encuentra, porque no se generan al compilar. Sin embargo al hacer el cmake desde el trunk de jderobot me sale:

kobuki_LIBRARIES 
kobuki was found in: /usr/local/include
kobuki LIBRARY FOUND IN /usr/local/lib/libkobuki.so;/usr/local/lib/libkobuki_dock_drive.so;/usr/local/lib/libecl_devices.so;/usr/local/lib/libecl_errors.so;/usr/local/lib/libecl_exceptions.so;/usr/local/lib/libecl_formatters.so;/usr/local/lib/libecl_geometry.so;/usr/local/lib/libecl_io.so;/usr/local/lib/libecl_ipc.so;/usr/local/lib/libecl_mobile_robot.so;/usr/local/lib/libecl_statistics.so;/usr/local/lib/libecl_streams.so;/usr/local/lib/libecl_threads.so;/usr/local/lib/libecl_time.so;/usr/local/lib/libecl_time_lite.so;/usr/local/lib/libecl_type_traits.so

....
-- Processing plugin kobuki

Desde trunk ejecuta el clean_repository:

./clean_repository

E inicia de nuevo la compilación con cmake y make.

Un saludo,

Borja.

 del repositorio de jderobot).

No, lo que hay en Deps no es software, sino las definiciones de dependencias de que tiene jderobot. Si te fijas bien, solamente hay CMakeLists.txt ;-)

Y respecto al mundo, sí subiste un mundo con el kobuki :)

Perfecto.

Un saludo,

Borja.

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