[Jderobot] Camera server y viewer usando icestorm
Oscar Garcia
oscar.robotica en linaresdigital.com
Mie Mar 26 10:09:24 CET 2014
Buenos d�as.
No me gustar�a repetir o duplicar trabajo o esfuerzo, as� que lo
preguntar� antes de empezar.
He estado experimentando un poco con icestorm y me he decidido a
desarrollar cameraserver y cameraviewer (se llamar�n de manera diferente
una vez modificados) usando patrones de publicaci�n y suscripci�n.
�Qu� deseo obtener con esta implementaci�n? -> un pseudo-streaming de
v�deo que env�e al cliente las im�genes nada m�s obtenerlas.
Esto nos proporcionar� las siguientes ventajas:
1.- Una reducci�n dr�stica de la elevada latencia que a�ade el patr�n
actual.
2.- Reducir el tr�fico y la carga de sistemas empotrados en el robot.
�sto �ltimo me interesa especialmente debido a que en mi proyecto el
ordenador "de a bordo" estar� conectado mediante WiFi a los diferentes
"visores" que analicen las im�genes y/o influyan en la navegaci�n
global, pero la navegaci�n local se realiza en el propio avi�n.
Habr�a dos icestorm, uno "a bordo" y otro en la "estaci�n de tierra".
La l�gica de navegaci�n local ser� un suscriptor que obtenga los datos
de la IMU, GPS y las c�maras del icestorm "a bordo", pero ese mismo
icestorm enviar� esa misma informaci�n a un icestorm en la "estaci�n de
tierra" para que uno o m�s visores puedan ver las im�genes y los datos
de navegaci�n local (incluso un hist�rico de decisiones u �rdenes de
navegaci�n local para saber lo que ocurre all� arriba) sin congestionar
el enlace WiFi (s�lo descender� por WiFi una copia de cada evento, ya
sea un fotograma o datos de IMU y GPS).
Si alguien ha empezado a trabajar en este aspecto que me lo haga saber
para trabajar y avanzar juntos en el tema.
Un saludo.
------------ pr�xima parte ------------
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