[Jderobot] Problemas compilando GazeboServer

[Juan Navarro Bosgos]

Hola Jesús,

En cuanto a la cámara que no encuentra, el problema es que el plugin de la
cámara para Gazebo del pioneer (cameradump.cc) crea esa cámara con el
nombre "CameraGazebo", ya que está así 'hardcodeado' sin utilizar la
propiedad "CameraGazebo.Camera.0.Name" de los ficheros de configuración de
los componentes del plugin del pioneer; mientras que en el fichero de
configuración de basic_component aparecen como "cameraA" y "cameraB".
Creo que bastará con que cambies "cameraA" y "cameraB" por "CameraGazebo"
en dicho fichero de configuración, quedando:

basic_component.Camera1.Proxy=CameraGazebo:tcp -h localhost -p 9995
basic_component.Camera2.Proxy=CameraGazebo:tcp -h localhost -p 9994


Un saludo,
Juan

El 22 de septiembre de 2014, 13:53, Jesús <dagda117 en gmail.com> escribió:

> Vale, creo que me he ido. Creo que no es necesario iniciar GazeboServer ni
> gazeboserver normal, cuando inicio gazebo ya aparecen los puertos a los que
> puedo atarme y puedo atarme (en mi caso con introrob).
>
> Load: 1180621040 default::cam_sensor_left(0)
> Load: -690695416 default::cam_sensor_right(1)
> LaserDump Constructor
>  laser: pioneer2dx::laser
> constructor Motors
> Wheel Separation:0.280001
> Wheel Diameter:0.222391
> constructor pose3dencoders
> CameraGazebo Laser Endpoints > default -h localhost -p 9996cam_sensor_left
> Endpoints > default -h localhost -p 9995
>
> CameraGazebo -! 09/22/14 13:45:00.707 warning: found unknown properties for
> object adapter `CameraGazebo':
>        CameraGazebo.Camera.0.Format
>        CameraGazebo.Camera.0.ImageHeight
>        CameraGazebo.Camera.0.ImageWidth
>        CameraGazebo.Camera.0.Name
> cam_sensor_right Endpoints > default -h localhost -p 9994
> -! 09/22/14 13:45:00.707 warning: found unknown properties for object
> adapter `CameraGazebo':
>        CameraGazebo.Camera.0.Format
>        CameraGazebo.Camera.0.ImageHeight
>        CameraGazebo.Camera.0.ImageWidth
>        CameraGazebo.Camera.0.Name
> Constructor CameraI
> safeThread
> constructor Encoders
> Constructor CameraI
> safeThread
> motors name pioneer2dx
> GetName() encoders: pioneer2dx
> Encoders Endpoints > default -h localhost -p 9997
> Motors Endpoints > default -h localhost -p 9999
> Pose3DEncoders1 Endpoints > default -h localhost -p 9993
> Pose3DEncoders2 Endpoints > default -h localhost -p 9992
> Pose3DMotors1 Endpoints > default -h localhost -p 9991
> Pose3DMotors2 Endpoints > default -h localhost -p 9990
>
>
> Aquí ya aparecen los puertos correspondientes. Ahora el problema que tengo
> es que una vez tengo compilado el basic_compoent en su propia carpeta (es
> decir, me meto en build, cmake .., make, sudo make install y demás, que
> viene en el manual) me aparece el siguiente error:
>
> No camera connected
> No Gui mode
>
> Esto es si no tengo los puertos bien atados... lo cual es normal ya que no
> existe un puerto al que atarse... y ... si cambio los puertos a las cámaras
> del robot es decir el 9995 y el 9994 me aparece lo siguiente:
>
> Outgoing.cpp:424: Ice::ObjectNotExistException:
> object does not exist:
> identity: `cameraA'
> facet:
> operation: ice_isA
>
> Todo esto es con gazebo montmelo-pioneer.world arrancado y funcional. Con
> introrob funciona todo.
>
> ¿Alguien sabe a qué se debe o cómo solucionarlo?
>
> NOTA: ya he mirado por los foros, y lo relacionado con esto indica que hay
> que lanzar gazebo, gazeboserver y por ultimo basic_component para que
> funcione. Me figuro que esto es debido a que es una versión antigua de
> jderobot porque no me hace falta lanzar el gazeboserver para meterme con el
> introrob que es un componente igual que basic_component.
>
> Un saludo y gracias de antemano.
>
>
>
> --
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