[Campeonatodrones] Fwd: Re: Torneo programación de Drones

[Alberto Martin]

Buenas tardes Ildefonso,

todavía estamos terminando la infraestructura para el campeonato por lo que
de momento "no está" disponible el ratón ni el mundo del campeonato. Sin
embargo si puedes instalarte jderobot siguiendo las instrucciones en [1],
configurar el simulador gazebo en [2] sección Install the Gazebo Simulator
y finalmente instalar el paquete jderobot-teachingrobotics en [2] sección
Install the teaching robotics software. Con todo instalado te recomiendo
investigar el componente position_control, que será un componente muy
parecido al que utilizareis en el campeonato. Esto te puede servir como
toma de contacto con gazebo y el Ar.Drone simulado.

Si te animas a seguir estas instrucciones, una vez instalado el paquete
teaching robotics puedes lanzar el mundo en gazebo del siguiente modo:

usuario en linux:~/teaching_robotics/src/position_control/gazebo/worlds$
gazebo ardrone-beacons.world

Y ahora en otra consola ejecutar:
usuario en linux:~/teaching_robotics/src/position_control$ python main.py
--Ice.Config=introrob_py.cfg

Con esto ya podrás teleoperar el drone, pero además si modificas el método
execute (y pulsas el botón Play) del fichero MyAlgorithm.py podrás comandar
órdenes al drone o recibir imágenes desde él tal y como se explica en [3].

Un saludo


[1]:
http://jderobot.org/index.php/Manual-5#Requirements:_Linux_package_sources
[2]: http://jderobot.org/Teaching_robotics_with_JdeRobot
[3]:
http://jderobot.org/Campeonato-programacion-de-robots#Prueba:_el_juego_del_gato_y_el_rat.C3.B3n_con_drones

2016-02-19 19:46 GMT+01:00 Ildefonso Gonzalez <fonso.gonzalezsan en gmail.com>:

> Hola a todos,
>
> Mi nombre es ildefonso y me incorporo al torneo de los drones.
> Estoy instalando y configurando el entorno y me han surgido las siguientes
> dudas que le he planteado a JoseMaria, un saludo a todos y gracias :)
> ---------- Mensaje reenviado ----------
> De: "Ildefonso Gonzalez" <fonso.gonzalezsan en gmail.com>
> Fecha: 18/2/2016 23:40
> Asunto: Re: Torneo programación de Drones
> Para: "JoseMaria Cañas Plaza" <josemaria.plaza en gmail.com>
> Cc:
>
> Hola JoseMaria,
>
> me he instalado según la guía, tanto Gazebo como Jderobt (bajándome el
> código fuente, instalando dependencias para el SO y utilizando cmake).
> Mi duda ahora, es la siguiente:
>
> 1. Por un lado, lanzo el simulador gazebo con le mundo gato_raton1.world
> levanto el mundo con gazebo pero me da error al levantar los modelos:
> ARdrone /Ardrone2
>
> gazebo ../worlds/gato_raton_1.world
> Error [parser.cc:581] Unable to find uri[model://ArDrone2]
> Error [parser.cc:581] Unable to find uri[model://RedArDrone]
>
> ///he revisado que los modelos están en la ruta de gazeboserver:
> ~/JdeRobot/src/stable/components/gazeboserver/models
> y los he copiado al directorio de gazebo:  ~/.gazebo/models/
> al lanzarlo ahora encuentro este error:
>  gazebo ../worlds/gato_raton_1.world
> Error [parser.cc:292] Error parsing XML in file
> [/home/fonsi/.gazebo/models/ArDrone2/model.sdf]: Error reading end tag.
> Error [parser.cc:689] Unable to read
> file[/home/fonsi/.gazebo/models/ArDrone2/model.sdf]
> Error [parser.cc:769] Error reading element <world>
> Error [parser.cc:394] Unable to read element <sdf>
> Error [parser_urdf.cc:3408] Unable to call parseURDF on robot model
> Error [parser.cc:309] parse as old deprecated model file failed.
>
>
> 2. con el componente uav_viwer se lanza el raton: que corresponde al drone
> rojo
> Este entiendo que tengo que configurarlo cuando levante gazeboserver para
> los puertos de ICE que actúa como middleware desde los ficheros:
> ~/JdeRobot/src/stable/components/uav_viewer$ ls -ltrh | grep uav | grep cfg
> -rw-rw-r-- 1 fonsi fonsi  286 feb 18 21:56 uav_viewer_simulated.cfg
> -rw-rw-r-- 1 fonsi fonsi  326 feb 18 21:56 uav_viewer.cfg
>
> 3. con el componente cat se lanza el gato que corresponde al drone azul
> (Mi código debería ir en el cat.py MyAlgortym).
> No encuentro este componente en la versión de stable:
>
> $ pwd
> /home/fonsi/JdeRobot/src/stable/components
>
> $ ls -ltrh | grep ca
> drwxrwxr-x  4 fonsi fonsi 4,0K feb 18 22:39 cameraserver
> drwxrwxr-x  4 fonsi fonsi 4,0K feb 18 22:40 cameraview_icestorm
> drwxrwxr-x  3 fonsi fonsi 4,0K feb 18 22:41 cameraCalibrator
> drwxrwxr-x  3 fonsi fonsi 4,0K feb 18 22:41 cameraview
>
> 4. el arbitro debería ser un drone verde (para hacer pruebas)
>
> Se me acaba de generar la duda de si la versión a bajarse para el concurso
> es la de no developer?
>
> Un saludo,
>
> Ildefonso González Sánchez
>
>
>
>
> El 16 de febrero de 2016, 16:58, JoseMaria Cañas Plaza <
> josemaria.plaza en gmail.com> escribió:
>
>> Hola Ilde,
>>
>> ya estás inscrito. En breve renovaremos el reglamento, atento a la web
>> del campeonato.
>>
>> Saludos,
>>
>> JoseMaria
>>
>> 2016-02-16 16:14 GMT+01:00 Ildefonso Gonzalez <
>> fonso.gonzalezsan en gmail.com>:
>> > Hola Jose María,
>> >
>> > soy Ildefonso González, antiguo alumno tuyo de la URJC, carrera de ITIS.
>> > Me quiero inscribir en el concurso que he visto publicado en la red
>> social
>> > de linkedin.
>> >
>> >
>> http://www.urjc.es/todas-las-noticias-de-actualidad-cientifica/1796-la-urjc-organiza-el-primer-campeonato-de-programacion-de-drones
>> >
>> > Un saludo, espero que todo te vaya bien.
>> >
>> > Ildefonso González Sánchez
>>
>>
>>
>> --
>> Universidad Rey Juan Carlos
>> http://gsyc.urjc.es/jmplaza
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