[Campeonatodrones] Ratón de entrenamiento y árbrito

Oscar Rodriguez Parra oscarrp en gmail.com
Jue Mar 10 22:52:48 CET 2016 

Hola

he grabado un vídeo con los pasos que he hecho por si notais algo que esté
mal:

https://youtu.be/Jof78RpHbTU

El fichero MyAlgorithm.py contiene esto:

import numpy as np
import cv2
from sensors import sensor


class MyAlgorithm():

    def __init__(self, sensor):
        self.sensor = sensor

    def execute(self):
        # Add your code here
    '''
        tmp = self.sensor.getNavdata()
        if tmp is not None:
            print "State: " +str(tmp.state)
            print "Altitude: " +str(tmp.altd)
            print "Vehicle: " +str(tmp.vehicle)
            print "Battery %: " +str(tmp.batteryPercent)
    '''
    droneImage = self.sensor.getImage()
    #cv2.imshow('image',droneImage)
    self.sensor.sendCMDVel(0,0,0,0.1,0,0)

Y el que me comentabas, el refereeViewer.cfg contiene esto:

Referee.Cat.Pose3D.Proxy  = Pose3D:default -h localhost -p 9000
Referee.Mouse.Pose3D.Proxy  = Pose3D:default -h localhost -p 9800

Gracias.

Saludos.

El 10 de marzo de 2016, 22:38, Alberto Martin <almartinflorido en gmail.com>
escribió:

> Pues sinceramente lo único que se me ocurre ahora mismo son dos cosas:
>
> - Reiniciar gazebo y ejecutar todo de nuevo.
> - Resetear las poses de gazebo y volver a ejecutar el árbrito. Para ello
> ves a Edit -> Reset Model Poses y luego Edit -> Reset World.
>
> De todos modos, copiame el contenido del fichero refereeViewer.cfg. Y si
> sigues con problemas mañana te buscaré una solución.
>
> Un saludo
>
> 2016-03-10 22:30 GMT+01:00 Oscar Rodriguez Parra <oscarrp en gmail.com>:
>
>> Hola
>>
>> Si, lo ejecuto sin problemas, incluso ya he probado el play para que se
>> ejecuten unos movimientos que he puesto en el MyAlgorithm.py
>>
>>
>>  y el gazebo también sin problemas, veo el mundo, los dos drones y cuando
>> ejecuto el ratón en otra terminal este se mueve y el gato se mueve tanto
>> por el código que he puesto como usando los controles de la ventana.
>>
>> Saludos.
>>
>> El 10 de marzo de 2016, 22:26, Alberto Martin <almartinflorido en gmail.com>
>> escribió:
>>
>>> Buenas Óscar,
>>>
>>> ¿Puedes ejecutar el componente cat_py sin problemas?,  ¿sale algún
>>> mensaje de error en la salida de gazebo?.
>>>
>>> Ayer lo estuvimos probando con los paquetes y hoy yo mismo también antes
>>> de subir las instrucciones y ha funcionado sin problemas, ¿alguién más
>>> tiene el mismo error?.
>>>
>>> Un saludo
>>>
>>> 2016-03-10 22:18 GMT+01:00 Oscar Rodriguez Parra <oscarrp en gmail.com>:
>>>
>>>> Hola
>>>>
>>>> Lo he estado probado. El ratón ya se mueve por el mundo, pero al
>>>> ejecutar el arbitro se produce un error:
>>>>
>>>> oscar en computadora:~/teaching_robotics/src/cat_py$ refereeViewer
>>>> --Ice.Config=refereeViewer.cfg
>>>> None
>>>> Traceback (most recent call last):
>>>>   File
>>>> "/usr/local/share/jderobot/python/refereeViewer/refereeViewer.py", line 35,
>>>> in __init__
>>>>     raise Runtime("Pose3D -> Invalid proxy")
>>>> NameError: global name 'Runtime' is not defined
>>>> Traceback (most recent call last):
>>>>   File
>>>> "/usr/local/share/jderobot/python/refereeViewer/refereeViewer.py", line
>>>> 228, in <module>
>>>>     pose.update()
>>>>   File
>>>> "/usr/local/share/jderobot/python/refereeViewer/refereeViewer.py", line 48,
>>>> in update
>>>>     self.poseAr=self.poseProxy.getPose3DData()
>>>> AttributeError: 'NoneType' object has no attribute 'getPose3DData'
>>>>
>>>> El 10 de marzo de 2016, 22:09, Alberto Martin <
>>>> almartinflorido en gmail.com> escribió:
>>>>
>>>>> Buenas noches a todos,
>>>>>
>>>>> acabo de publicar un ratón de entrenamiento para que podáis practicar
>>>>> con vuestro algoritmo. Este ratón cubre casi todos los posibles movimientos
>>>>> y velocidades a los que os enfrentareis en las mangas puntuables.
>>>>>
>>>>> Tiene una dificultad incremental comenzando con movimientos muy
>>>>> simples y a la velocidad mínima, después se incrementa un poco la velocidad
>>>>> con movimientos algo más complejos y finalmente se alcanza la mayor
>>>>> velocidad para el campeonato con movimientos más complejos en diferentes
>>>>> alturas.
>>>>>
>>>>> Tenéis el ratón listo para descargar junto con las instrucciones de su
>>>>> ejecución en [1] (mañana subiré la versión de 32bits).
>>>>>
>>>>> Como ya sabéis para evaluar vuestros algoritmos utilizaremos un
>>>>> árbrito que también tenéis disponible para vosotros. Podéis encontrar las
>>>>> instrucciones del árbrito en [2].
>>>>>
>>>>> También he actualizado la wiki con las instrucciones necesarias para
>>>>> obtener la orientación (cuaternión) del drone [3] si es que las necesitáis.
>>>>>
>>>>> Consejos generales:
>>>>> - No asumáis que las posiciones del gato y del ratón serán siempre las
>>>>> mismas porque los mundos de las mangas puntuables tendrán distintas
>>>>> posiciones. Incluso puede que éstas posiciones sean opuestas.
>>>>> - Solamente tenéis que implementar vuestro algoritmo de seguimiento,
>>>>> para despegar o aterrizar el drone utilizar la interface gráfica de cat_py.
>>>>> Por tanto, ejecutar cat_py, despegar y a continuación pulsar sobre el botón
>>>>> Play.
>>>>> - Si no podéis ejecutar el ratón de entrenamiento, probar a darle
>>>>> permisos de ejecución (sudo chmod +x trainning_mouse).
>>>>>
>>>>> Un saludo
>>>>>
>>>>>
>>>>> [1]:
>>>>> http://jderobot.org/Campeonato-programacion-de-robots#Rat.C3.B3n_de_entrenamiento
>>>>> [2]:
>>>>> http://jderobot.org/Campeonato-programacion-de-robots#Evaluando_tu_algoritmo
>>>>> [3]:
>>>>> http://jderobot.org/Campeonato-programacion-de-robots#Leyendo_la_posici.C3.B3n_y_orientaci.C3.B3n_en_3D_.28GPS_e_inclin.C3.B3metros.29
>>>>>
>>>>>
>>>>> _______________________________________________
>>>>> Campeonatodrones mailing list
>>>>> Campeonatodrones en gsyc.es
>>>>> http://gsyc.es/cgi-bin/mailman/listinfo/campeonatodrones
>>>>>
>>>>>
>>>>
>>>
>>> _______________________________________________
>>> Campeonatodrones mailing list
>>> Campeonatodrones en gsyc.es
>>> http://gsyc.es/cgi-bin/mailman/listinfo/campeonatodrones
>>>
>>>
>>
>
> _______________________________________________
> Campeonatodrones mailing list
> Campeonatodrones en gsyc.es
> http://gsyc.es/cgi-bin/mailman/listinfo/campeonatodrones
>
>
------------ próxima parte ------------
Se ha borrado un adjunto en formato HTML...
URL: http://gsyc.es/pipermail/campeonatodrones/attachments/20160310/b86123f4/attachment-0001.htm

More information about the Campeonatodrones mailing list