[Campeonatodrones] Sobre la preparación de los gatos

[Alberto Martin]

Vamos por partes:

Primero, David:
Es importante que te asegures que tienes la última versión de los paquetes
de JdeRobot y de TeachingRobotics (sudo apt-get update && sudo apt-get
upgrade). El mundo del campeonato es dronecampeones.world y el componente a
utilizar es cat_py que lo puedes encontrar encontrar en TeachingRobotics
(te he pasado las instrucciones esta mañana).

Segundo:
En virtual el drone no tiene el límite de -1 y 1 que si que tiene el real.
El componente cat_py sin embargo está limitado a una velocidad de 2 (tanto
positivo como negativo) para todos los ejes pero eso es transparente para
vosotros, se hace a través de la clase sensor por lo que podéis invocar al
método sendCMDVel() con las velocidades que queráis porque el propio método
establece los límites.

El ratón de entrenamiento tiene 3 velocidades:
- En la primera parte el ratón tiene una velocidad de 1 para todos los ejes.
- En la segunda parte el ratón tiene una velocidad de 1.5 para los ejes x e
y, y una velocidad de 1 para la z.
- En la tercera parte el ratón tiene una velocidad de 2 para todos los ejes.

En las mangas clasificatorias el ratón irá a una máxima velocidad de 2,
pero es posible que en determinados momentos esa velocidad sea ligeramente
superior a la máxima (ej, 2.3 en lugar de 2.0), pero eso no pasará hasta la
manga final.

Si habéis puesto vosotros alguna restricción de velocidad, lo mejor es que
la quitéis y que sea la clase sensor la que límite esa velocidad.

Ya me contaréis.

Un saludo

2016-03-22 11:33 GMT+01:00 David de Bernardo García <
d.de.bernardo.garcia en gmail.com>:

> Gracias!!
> Los puertos los tenía mal configurados 🙈
> Ya he podido lanzarlo tanto con introrob como uav_viewer.
> Saludos.
>
> El 22/3/2016, a las 8:25, Oscar Rodriguez Parra <oscarrp en gmail.com>
> escribió:
>
> Yo para tener un interfaz y poder controlar el ratón he hecho lo siguiente:
>
> mkdir ~/teaching_robotics/src/mouse_py
> cp -avr /usr/local/share/jderobot/teaching_robotics/src/cat_py/*
> ~/teaching_robotics/src/mouse_py
> mv ~/teaching_robotics/src/mouse_py/cat.cfg
> ~/teaching_robotics/src/mouse_py/mouse.cfg
>
> Y dentro de mouse_py cambio el fichero mouse.cfg por esto:
>
> Introrob.Pose3D.Proxy  = Pose3D:default -h localhost -p 9800
> Introrob.CMDVel.Proxy  = CMDVel:default -h localhost -p 9800
> Introrob.Extra.Proxy   = Extra:default -h localhost -p 9800
>
> Luego ya sólo queda arrancarlo como el gato:
>
> cd ~/teaching_robotics/src/mouse_py
> python main.py --Ice.Config=mouse.cfg
>
> Saludos
>
> Yo muy retrasadillo :(
> No me queda claro si en el campeonato el ratón es de color rojo o verde.
> El ratón de entrenamiento es verde pero creo haber leído en la
> documentación que el ratón del campeonato seria rojo... ¿Cómo va a ser?
> Y otra cosilla...lanzando el mundo gato_raton_1.world ¿cómo se lanza para
> tele operar el ratón?
> Gracias!!
>
>
> > El 21/3/2016, a las 19:11, Alberto Martin <almartinflorido en gmail.com>
> escribió:
> >
> > Buenas a todos,
> >
> > ¿cómo vais con vuestros gatos? ¿algún problema o dificultad que queráis
> comentar?.
> >
> > Un saludo
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