[Jde] Simulación de robots modulares

[Roberto Calvo]

Bienvenido Juan,

Lo primero, enhorabuena por tu reciente doctorado :-) 

Las tareas y objetivos que propones me parecen geniales. Sería un nuevo
aporte poder controlar los robots ápodos o incluso incluir hardware
libre dentro de la plataforma.

De hecho, lo que más me gusta de tu correo es el termino "hardware
libre" :-) es algo que nos llama bastante la atención y justo has dado
en el clavo con el ejemplo de la pantilt "casera"  :-)

Para empezar a empaparte en la plataforma JDE tienes el FAQ [1], que te
contestará las primeras preguntas que se te vienen a la cabeza. También
tienes el manual[2], donde podrás ver como desarrollar drivers y
esquemas, y por último en [3] tienes los fuentes de JDE. Si usas ubuntu
o debían puedes instalártelo desde apt :-)


Pasa y ponte cómodo ;-)

un saludete!!



[1] http://jde.gsyc.es/index.php/FAQ
[2] http://jde.gsyc.es/index.php/Manual
[3] http://jde.gsyc.es/index.php/Downloads



El mié, 10-12-2008 a las 11:30 +0100, juan escribió:
> Hola,
> 
>   Me presento, soy Juan González, un loco de los robots modulares y del
> software/hardware libres. Hace tiempo que Jose María me enseñó el JDE y
> desde entonces he estado siempre con la idea de utilizarlo para
> implementar comportamientos en mis robots modulares.
> 
>   Voy a escribir las ideas que tengo en la cabeza, para que las
> conozcáis y sobre todo para que no se me olviden y quede constancia de
> ellas en la lista.
> 
> 1) Simulación de robots modulares con JDE
> 
>   Sería genial que el JDE permitiese simular robots modulares e
> implementar con él comportamientos. De momento, yo me he centrado en mi
> tesis sólo en los robots ápodos[1], que tienen una topología de 1D.
> 
>   Aquí os paso un vídeo de una de las simulaciones:
> 
>   http://www.youtube.com/watch?v=gQQus3OcLJk
> 
>   Está realizada con el ODE[2]. Y aunque algunos modos de caminar
> parezcan muy complejos, están realizados simplemente haciendo oscilar
> las articulaciones de manera sinusoidal.
> 
>   Al integrarlo con el JDE, se podría hacer que el robot se moviese
> mediante visión, incorporar diferentes comportamientos, etc.
> 
> 2) Movimiento de robots reales con JDE
> 
>    La robótica es algo más que simulación. Si al final no se pueden
> hacer pruebas en robots reales, las simulaciones no sirve de mucho. Por
> ello, otro tarea a realizar es integrar en el JDE los drivers necesarios
> para controlar robots modulares reales.
> 
>   Aquí podéis ver a un robot ápodo de 8 módulos en acción:
> 
> http://www.youtube.com/watch?v=RJL-buxNiD4
> 
> 
> 3) Plataformas robóticas libres
> 
>   Actualmente el JDE tiene muchos drivers para controlar diferentes
> plataformas robóticas, cámaras, periféricos, etc... Eso está muy bien...
> Pero yo quiero ir un paso más allá. Quiero que exista una plataforma
> robótica totalmente libre, en la que se tenga acceso a las otras partes:
> mecánica y electrónica.  Permitir a cualquiera no sólo entender el
> software, sino también su electrónica y su mecánica, que se puedan
> modificar, mejorar, distribuir.  
> 
>   Por ello, otra tarea es la de crear drivers para el JDE que permitan
> la utilización de hardware libre. 
> 
>   Nosotros tenemos diseñada una tarjeta libre, la Skypic[3], con la que
> controlamos los robots modulares y pequeños robots móviles de
> aprendizaje, como el Skybot[4] o el FlatBot[5].
> 
>   También está el Arduino[6], que es hardware libre, basado en los
> micros AVR de Atmel.
> 
>   Sería fantástico que los estudiantes/ingenieros/investigadores
> pudiesen tener acceso a este bajo nivel y que pudiesen crearse sus
> propias plataformas robóticas o controladores electrónicos.
>  
>   Por ejemplo, para tener una cámara con movimientos pan&tilt hay dos
> opciones:
> 
> 1) Comprarse un pan&tilt comercial, que incluye la mecánica, los servos
> y el controlador.  Esto está muy bien, pero no deja de ser una "caja
> negra". Si se estropea o lo dejan de fabricar, adiós. Hay que comprar un
> modelo diferentes y cambiar todo el software.
> 
> 2) Crearte tu propia pan&tilt, con mecánica y electrónica libres. La
> información de cómo hacerla siempre estará ahí y será independiente del
> fabricante. Bien te la construyes tú mismo o bien contratas a una
> empresa/ingeniero para que lo haga por tí.
> 
>   Para los que no somos ingenieros mecánicos, la mecánica es un problema
> y nos parece algo muy complicado... Pero si es un proyecto libre, pueden
> venir colaboradores de Industriales. En mi caso, la electrónica no es un
> problema: yo hago controladores con microcontroladores y me resulta
> sencillo. En vuestro caso, sois desarrolladores software. Programar esas
> plataformas es un problema abordable. Quizás no tanto para un
> Industrial/Electrónico.
> 
> 4) Ir paso a paso
> 
>   Pero como todo, hay muchas cosas por hacer y poco tiempo/recursos.
> Propongo las siguientes mini-tareas:
> 
>   4.1.- Hacer un driver para JDE que permita posicionar un servo
> utilizando como hardware la tarjeta Skypic
> 
>   4.2.- Hacer un driver para JDE que permite posicionar un servo
> "virtual", modelado con ODE.
> 
>   4.3.- Implementar firmware/driver JDE para controlar el Skybot/Flabot
> 
>   4.4.- Driver JDE para mover un robot ápodo mínimo.
> 
>   4.5.- Driver JDE para simular un robot ápodo mínimo.
> 
> Poco a poco me pondré con ello y os iré informando de los avances.
> 
> 
> Saludos, Juan
> 
> 
> [1]http://www.iearobotics.com/wiki/index.php?title=Juan_Gonzalez:Tesis
> [2]Open Dynamics Engine. http://www.ode.org/
> [3]http://www.iearobotics.com/wiki/index.php?title=Skypic
> [4]http://www.iearobotics.com/wiki/index.php?title=Skybot
> [5]http://www.iearobotics.com/wiki/index.php?title=Robot_FlatBot
> [6]http://www.arduino.cc/
> 
> 
-- 
Roberto Calvo Palomino          | Libre Software Engineering Lab (GSyC)
Tel: (+34) 91 488 85 23         | Universidad Rey Juan Carlos
Tel: (+34) 91 488 81 05         | Edif. Departamental II - Despacho 116
rocapal en gsyc.es                 | c/Tulipán s/n 28933 Móstoles (Madrid)
http://libresoft.es/       

GPG-KEY: http://gsyc.es/~rocapal/rocapal.gpg
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