[Jde-dev] Esquema Obijuan

Dom Ene 25 14:47:43 CET 2009

Se me olvidaba: otro ejemplo interesante de control visual es el propio
followball. Otro m�s es el de que un robot persiga a otro, usando
principalmente visi�n [2], con un procesamiento de im�genes tirando a
sencillo.

JoseMaria
[2] http://www.robotica-urjc.es/index.php/Doctorado_-_M%C3%
A1ster#El_gato_y_el_rat.C3.B3n
On Sun, 2009-01-25 at 14:43 +0100, JoseMaria wrote:
> Hola Juan,
> 
> On Sat, 2009-01-24 at 21:02 +0100, juan wrote:
> >   Para hacer el esquema Obijuan me bas� en el myschema que hay en la
> > documentaci�n del wiki. La he revisado y he visto que tiene ese mismo
> > bug. Si me autoriz�is lo cambio (tengo cuenta en el wiki).
> 
> Claro que s�. La idea es ir mejorando la p�gina oficial entre todos. La
> raz�n principal de montarla con mediawiki fue que cualquier
> desarrollador o usuario de Jde pudiera modificarla e incorporarle cosas
> c�modamente. De hecho esa es buena costumbre: cuando cualquiera de
> nosotros vea un error en el manual, en el FAQ, etc. que lo corrija, y si
> es relevante, que avise a la lista y listo.
> 
> >   La verdad es que estoy emocionado con el JDE. Ten�a muchas ganas de
> > ponerme con ello y estoy avanzando m�s r�pido de lo que pensaba. No hay
> > mejor documentaci�n que el c�digo fuente :-)  Y como hay much�simos
> > esquemas y drivers publicados, aplicando un poco de copy&paste se
> > consiguen grandes avances.
> > 
> >   Por cierto, que hoy S�bado he estado frikeando un poco (con el permiso
> > de mi mujer y mi hijo) y ya he movido el primer robot modular con el
> > JDE. Pero eso os lo contar� en otro correo :-)
> 
> Impresionado me tienes :-) En serio, enhorabuena. Tu demo con los leds y
> la del carrito de BenHur huelen a noticias en el blog de Jde :-) Cuando
> te apetezca, si quieres, hablamos de tu repositorio svn y de la
> herramienta trac que usamos para coordinar los nuevos desarrollos, el
> mantenimiento, etc. via "tickets". 
> 
> Imagina incorporarle a Tux una minic�mara y que d� m�s br�o a su corcel
> de la derecha o de la izquierda para que el carro gire para un lado un
> otro, o que el carro persiga la luz de tu espada jedai...  Incorporar
> visi�n, por ejemplo a tus robots �podos, puede ser un salto adelante
> interesante. Mira la pr�ctica que est�n haciendo los alumnos del master
> este a�o [1] con un procesamiento sencillo de im�genes.
> 
> �nimo, 
> 
> JoseMaria
> [1] http://www.robotica-urjc.es/index.php/Doctorado_-_M%C3%A1ster#Comportamiento_sigue-l.C3.ADneas_visual
> 
> > El s�b, 24-01-2009 a las 11:54 +0100, JoseMaria escribi�:
> > > Hola,
> > > 
> > > Juan he mirado el c�digo de tu esquema y he localizado el problemilla de
> > > que no te arrancara desde consola. Adjunto el parche. El problema estaba
> > > en que faltaba exportar las dos funciones obijuan_resume y
> > > obijuan_suspend. Son a las que va a llamar la shell de jde cuando
> > > tecleas el nombre del esquema para arrancarlo desde esa consola, o
> > > tecleas "kill obijuan" para detenerlo. Igual que se exporta obijuan_id
> > > hay que exportar estas dos funciones en el startup.
> > > 
> > > Con esta modificaci�n tu esquema arranca sin problemas desde la shell. 
> > > 
> > > Como tu esquema no tiene interfaz gr�fica, el problema no estaba en
> > > guiresume ni en guisuspend, que efectivamente estan vac�as. De hecho la
> > > visualizaci�n y el funcionamiento del esquema son temas independientes.
> > > Desde consola si se invoca "guion obijuan" en el fondo se llama a
> > > obijuan_guiresume, y si se invoca "guioff obijuan" se invoca a
> > > obijuan_guisuspend. Funcionamiento iterativo y visualizaci�n son en
> > > general cosas independientes, salvo en ciertos esquemas que acoplan
> > > expl�ticamente ambas cosas, porque su objetivo principal sea interactuar
> > > gr�ficamente con el usuario. Para cuando empieces con el GUI de un
> > > esquema, en GTK por ejemplo, el ejemplo que envi� Rober es un buena
> > > muestra.
> > > 
> > > Adem�s de eso hay una peque�a correcci�n tambi�n a la hora de definir la
> > > funci�n obijuan_startup, debe aceptar un �nico par�metro con el nombre
> > > fichero de configuraci�n. Ojo, tambi�n habr� que modificar acordemente
> > > obijuan.h. Esta fue una incorporaci�n de la 4.3 sobre la anterior, y
> > > abre la puerta a que cada esquema pueda tener su propio fichero de
> > > configuraci�n si es necesario.
> > > 
> > > �nimo!!
> > > 
> > 
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> http://gsyc.es/jmplaza 
> Universidad Rey Juan Carlos
> 
> 
> _______________________________________________
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