[Jde-dev] Probando los paquetes .deb para Lenny

[JoseMaria]

Hola,

ufff, sí es feo, sí.... Hasta donde sé, esto afecta exclusivamente a
Gazebo, que no es poco. De hecho a nuestra versión de gazebo, la 0.7,
que no funciona con ode-0.8, ni con la ode-0.10 (lo probé hace unos
meses). Sólo funciona con la ode-0.7, y ésta es incompatible con la
ode-0.9 que viene en los paquetes Debian (libode0debian1). Imagino que
la dependencia de jderobot-drivers viene por el driver de gazebo, que
necesita de gazebo, que necesita de ode. 

La solución a medio plazo es clara: saltar a gazebo-0.8 que utiliza la
versión más moderna de ode (la paquetizada). Sara está con ello, aunque
llevará un tiempo tenerlo listo y aprender a manejar esa versión del
simulador (nuevas formas de definir mundos, dinámicas de los objetos,
recetas en nuestro mediawiki, etc.). 

Soluciones inmediatas veo pocas y no me gustan. Son más o menos las que
has comentado Juan. La funcionalidad de gazebo me parece muy importante
como para dejarla fuera de la jderobot-4.3.0. Con ese simulador se
programan las prácticas de Robótica en el Master y es muy útil para
emular cámaras y control visual.

> > 1) Como ha sugerido Roberto: dejarlo tal cual. En ese caso hay que
> > anunciar que jderobot 4.3.0 no traerá soporte para Lenny. El que lo
> > quiera usar con Lenny tendrá que resolver los conflictos por su cuenta.

No recomendable. Ahora mismo eres de los pocos que usa jde con lenny,
pero es importante que puedas hacerlo más o menos cómodamente.

> > 2) La opción de cambiar la dependencia al ode oficial de Lenny: No
> > habría ningún conflicto al instalar jderobot, sin embargo podría ser que
> > Gazebo dejase de funcionar. Habría que probarlo y eso retrasaría la
> > 4.3.0.

Inviable :-( cambiar esa dependencia hace que gazebo-0.7 deje de
funcionar.

> > 3) Opción mixta: Eliminar la dependencia de jderobot con Gazebo. Y por
> > tanto se elimina la dependencia con ODE. Esto permitiría que se
> > instalase jderobot en lenny sin problemas. Ahora bien, si se quisiera
> > usar los esquemas o drivers que usen Gazebo habría que instalar Gazebo
> > independientemente. En resumen, que la instalación de jderobot en Lenny
> > seria:
> > 
> >   apt-get install jderobot
> > 
> >   Y no habría conflictos. Si además se quiere usar junto con gazebo,
> > habrá que instalarlo aparte:
> > 
> >   apt-get install gazebo
> > 
> >   Y los conflictos aparecería sólo en esta parte. El conflicto entre los
> > ODE's sigue estando, pero ahora sólo se restringue a Gazebo. Los
> > usuarios de Lenny podríamos instalar jderobot sin problemas. Y si
> > quisiéramos usar Gazebo entonces nos tendríamos que pelear con las
> > dependencias.
> > 
> > Creo que la 3) es una buena opción de compromiso, y dejar la 1) para
> > resolverla en jde 4.4.
> > 
> >   En mi caso particular, este bug es particularmente molesto. Significa
> > que no podré simultanear el uso de jde con el de mis simuladores de
> > robots ápodos. Cuando instale jderobot se me desinstalarán los otros y
> > cuando instale los simuladores adiós al jderobot :-( 

Sip, enseguida vi que chocaba de lleno con el ODE que usas en tu
simulador de robots modulares. ¡qué rabia!

Aunque rompe la idea de que con un simple apt-get "se autoinstala todo
lo necesario" miro con buenos ojos la opción (3), por las razones que
comentas, Juan. 

Igual se puede explorar también otra opción híbrida (4): ¿La
incompatibilidad se detecta al ver que ambos paquetes (jderobot-4.3.0 y
libode0debian1) tratan de escribir archivos con los mismos nombres en
los directorios estandard? ¿Se podrían instalar las bibliotecas de
ode-0.7 en un directorio propio de jderobot para que nuestro gazebo-0.7
(y sólo él) tire de ellas? Al compilar buscaría ahí las cabeceras y al
enlazar, generar el ejecutable de gazebo enlazado ESTATICAMENTE contra
nuestra ode-0.7 propia. Al estar "ocultas" en un directorio de jderobot
nadie de fuera tomaría esas cabeceras ni enlazaría con esas bibliotecas.
De hecho las bibliotecas dinámicas de ode-0.7 no haría falta ni
generarlas...

No deja de ser una ñapa, pero bueno. ¿Cómo lo veis?

JoseMaria
-- 
http://gsyc.es/jmplaza 
Universidad Rey Juan Carlos