[Jde-dev] redimiento temporal en 5.0

Jue Feb 18 18:18:46 CET 2010

Hola,

La separación entre visualización y funcionamiento es algo deseable para
el software de robots. Muchas veces se quiere visualizar para depurar y
no es necesario que el robot muestre nada cuando hace tal o cual tarea,
simplemente que la haga.

Por eso en la 4.3 estaban separados en ejecución el código de
funcionamiento (run,stop,iteration) del de visualización (show,hide).
Estaban escritos típicamente en el mismo fichero, pero los ejecutan
hebras diferentes: El código de funcionamiento lo ejecuta la hebra del
esquema (a su ritmo genuino) y el código de visualización la hebra de
graphics_gtk o graphics_xforms (que también lleva su propio ritmo, unos
12ips).

En 5.0 ahora tenemos más libertad para desacoplar aún más el código de
una cosa y el de la otra. El patrón Model-View-Controller es una buena
opción para ello, pero hay que tener cuidado programando para evitar las
dependencias excesivas de unos con otros. Por ejemplo la visualización
debería mostrar las iteraciones por segundo a las que funciona el código
de funcionamiento, no las de visualización (que puede estar bien, pero
no es tan relevante). También es tolerable cierto desfase (pequeño)
entre lo que se visualiza y los datos actuales de funcionamiento.

Ánimo,

JoseMaria

> Independientemente, lo que andaba buscando es una manera de desacoplar
> al máximo el código de la visualización. Actualmente, en los esquemas
> de la 4.3, todo se entremezcla, resultando complicado distinguir entre
> código de la aplicación y código de la visualización. Así que se me
> ocurrió que podría aplicar algún patrón de los que se usan en
> aplicaciones con visualización. MVC y sus variantes son patrones de
> este tipo.

> En este patrón se separan los datos (modelo) de la interfaz gráfica
> (vista), utilizando un intermediario (controlador). El controlador se
> encarga de actualizar el modelo con los cambios que provengan de la
> vista (pulsar un boton, caja de texto,...) o del exterior (en nuestro
> cosa de la red). A su vez, el modelo envía una notificación de que sus
> datos han cambiado, que es recibida por todas las vistas suscritas al
> modelo (usamos patrón Observer para esto) y que se encargan de releer
> el modelo y actualizarse (repintar el gui).
> 
> 
> En principio suena bien. Pero pensando en el caso concreto que Sara
> está implementando, creo que sucede lo siguiente:
> 
> 
> Supongo que el modelo de Sara no es mas que un almacen de 4 imagenes
> (cada una de las recibidas de cada cámará) que el el controlador
> actualiza de 1 en 1 usando un método tipo setImage1, setImage2,...
> Dichos métodos, a su vez, envían una notificación de cambio a las
> vistas. Las vistas, que no son capaces de ver que ha cambiado
> concretamente repintan todo. Es decir, que estamos actualizando la gui
> por cada imagen recibida y de ahí que el rendimiento haya caido tan
> notablemente.
> 
> 
> Se me ocurre que podemos añadir mas información a la notificación que
> genera el modelo, para indicar que es lo que ha cambiado, de modo que
> la vista sólo pinte aquello que ha cambiado.
> 
> 
> ¿Mas ideas? ¿Otros patrones que podamos aplicar a nuestros componentes
> con gui?
> 
> 
> David.
> 
> 
> 
> 
> 
> 
> 
> 
> 2010/2/18 Juan Antonio Breña Moral <bren en juanantonio.info>
>         Hola Sara,
>         No me he puesto a trabajar con el MVC de JDRobot 5.0 pero
>         tiene pinta de que en muchas iteraciones de los componentes,
>         los datos pasan por el controller y otras areas en teoria, te
>         lo digo con desconocimiento de como lo haces.
>         
>         Yo hasta donde llego MVC es un patron de diseño que se emplea
>         en aplicaciones de gestion, vease Structs2 [1] no tenia
>         constancia que en Robotica tambien era valido separar la capa
>         de datos del control. Quizas debido a eso si la vista es el
>         GUI y el Model es el Sensor, cada iteracion del Sensor pasa
>         siempre por el controller y este hace una serie de tareas y
>         quizas por eso repercuta en el rendimiento.
>         
>         ¿La forma tradicional no es valida?
>         ¿Si un componente gestiona un sensor o grupo y se comunica con
>         ICE con otra area?
>         
>         Un abrazo
>         
>         [1] http://struts.apache.org/
>         
>         Sara Marugan escribió: 
>         
>         > Claro, al utilizar el MVC tiene que introducir algo de latencia, pero 
>         > tanta me parece excesiva.
>         > 
>         > 
>         > Juan Antonio Breña Moral wrote:
>         >   
>         > > Puede que sea la propia arquitectura MVC.
>         > > ¿Es posible?
>         > > 
>         > > Sara Marugan escribió:
>         > >     
>         > > > Hola,
>         > > > 
>         > > > quería comentaros una cosa y es que he hecho dos componentes 
>         > > > diferentes que reciben imágenes de 4 cámaras a la vez y las muestran. 
>         > > > El primero está basado en varcolorviewgtkmm, que no utiliza el modelo 
>         > > > MCV, y el segundo en motiondetection, que sí lo utiliza.
>         > > > 
>         > > > Mi sorpresa es que mientras que el primero ejecuta a 30 ips, el 
>         > > > segundo a 5 ips. ¿A qué puede deberse esto? en el segundo intervienen 
>         > > > más clases pero me extraña que introduzcan tanta latencia. ¿Es 
>         > > > ajustable el ritmo de ejecución?
>         > > > 
>         > > > gracias de antemano,
>         > > > 
>         > > > Sara
>         > > > _______________________________________________
>         > > > Jde-developers mailing list
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>         > > > http://gsyc.escet.urjc.es/cgi-bin/mailman/listinfo/jde-developers
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>         
>         Juan Antonio Breña Moral
>         www.juanantonio.info
>         www.roboticaenlaescuela.es
>         www.robotica-urjc.es
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