[Jde-dev] Locomoción de robots modulares

[Juan Gonzalez]

Hola,

El mar, 23-02-2010 a las 11:13 +0100, JoseMaria escribió:
> Grande!! Cómo mola ver al gusanito simulado :-)

Sí. La verdad es que mola un montón. Pero cuando le ponga un modelo más
acorde al real (y no esos cutre hexaedros) molará todavía más ;-)

> Sip, pide a gritos el "driver" para jderobot-5.0 que permita controlar
> los grados de libertad de esas articulaciones.

Sí. Ahí es donde entro yo

>  Echa un ojo a [1] ya
> tenemos en gazebo un humanoide, de momento casero. El interfaz es el
> mismo que el del "driver nao" para controlar el humanoide real [2 y 3]
> desde jderobot. Igual convendría que unificaramos un interfaz para
> manejar arrays de articulaciones y que valiera tanto para los robots
> ápodos y el humanoide. O igual no, y es mejor tener interfaces
> separados...

OK. Le echaré un vistazo. Me ha gustado eso de "arrays de
articulaciones". Al fin y al cabo, como apuntas, da igual que sean
serpientes o humanoides. Al final hay unas articulaciones que se tienen
que posicionar usando un interfaz. Tiene mucho sentido que sea la misma
para todos.

Voy a trabajar en esa línea. 

Saludos, Juan

> 
> Saludos,
> 
> JoseMaria
> [1] http://jderobot.org/index.php/Jbermejo-pfc-itis#MyDriver
> [2] http://jderobot.org/index.php/Frivas-pfc-itis#Sensors
> [3] http://jderobot.org/index.php/Frivas-pfc-itis#Nao_Positions_creator
> 
> On Tue, 2010-02-23 at 10:16 +0100, Juan Gonzalez wrote:
> > Hola,
> > 
> >   Lo prometido es deuda. Aquí os muestro un vídeo de la simulación del
> > movimiento del robot, así como un ejemplo de uso de la interfaz de
> > OpenRave:
> > 
> > http://www.youtube.com/watch?v=SIhvo446M0Y
> > 
> > (Esta vez es un vídeo de la aplicación, no hay espadas láser. Estoy
> > perdiendo facultades)
> > 
> > Saludos, Juan
> > 
> > El lun, 22-02-2010 a las 17:37 +0100, Juan Gonzalez escribió:
> > > Hola,
> > > 
> > >   Durante estos días he estado trabajando en la simulación de la
> > > locomoción de un robot modular mínimo en el OpenRave[1].
> > > 
> > >   El OpenRave es similar a Gazebo, pero más orientado hacia la
> > > manipulación que la locomoción. También usa el ODE como motor físico.
> > > 
> > >   Os adjunto un pantallazo del robot en acción:
> > > 
> > > http://www.iearobotics.com/tmp/Openrave-PP-conf1.jpg
> > > 
> > >  (Sí, esta es la simulación de uno de los robots del famoso vídeo "Robot
> > > con dos gusanos de potencia")
> > > 
> > >  Cuando tengo tiempo grabaré un vídeo para que lo veáis moverse.
> > > 
> > >   Ahora, además de modelar otros robots más grandes, quiero hacer una
> > > interfaz para controlarlos con JDE 5.0 (a través de ICE) 
> > > 
> > >   Os iré informando ;-)
> > > 
> > > Saludos, Juan
> > > 
> > > 
> > > [1]http://openrave.programmingvision.com/index.php/Main_Page
> > > 
> > > 
> 
> 
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Web: www.iearobotics.com/juan