[Jde-dev] interfaz camera

[JoseMaria]

[retocar el interfaz]
Me parece perfecto, en línea con lo que sugería David. Con un "get
calibracion" y un "set calibracion". OJO eso significa que hay que
retocar ligeramente todas las aplicaciones que usan el interfaz cámara
actual para que tenga en cuenta este interfaz ICE completo, aunque lo
que hagan sea ignorar esos mensajes :-)

Estoy pensando en cameraview, calibrator, introrob, carspeed,
surveillance, eldercare, etc. También hay que retocar gazeboserver para
que ofrezca esas cosas. No son cambios enormes y creo que nos conviene
este interfaz más genérico de cámaras. ¿Cómo lo veis?



[cómo metemos la información de calibración]
Hablemos un poco más de cómo meter la calibración de la cámara
(extrínsecos e intrínsecos). Por un lado Progeo maneja a día de hoy los
extrínsecos como: posición (XYZ), y orientación (expresada como
FocusOfAttention (XYZ) y roll), y los intrínsecos como focalx, focaly,
centro óptico y skew. Esto se ve en libs/progeo/progeo.h el tipo
TPinHoleCamera.

Por otro, OpenCV representa los extrínsecos e intrínsecos de otra
manera. En los extrínsecos, imagino que van en Frame3D, metería posición
y orientación. Hay muchas formas de expresar la orientación (angulos de
Euler, cuaternión,...). ¿El tamaño de la imagen está en algún sitio?

Hacemos un interfaz genérico ampliando el de progeo? ampliando el de
opencv a un mix de los dos? Por ejemplo en los intrínsecos metería
también un parámetro skew, y la focal añadiría también focalx y focaly
para cuando no sean iguales. Con eso ya podemos representar muchas
cámaras. 

Saludos,

JoseMaria
On Wed, 2011-04-13 at 13:26 +0200, Eduardo Perdices wrote:
> Hola,
> 
> voy a tener que modificar el interfaz de la cámara para meter los
> parámetros extrínsecos, así que puedo meter ya de paso también los
> intrínsecos y así ya se guarda toda la calibración como comentasteis.
> 
> Saludos.
> 
> On 15/03/11 18:06, David Lobato wrote: 
> > Hola,
> > 
> > 
> > ¿Qué os parecería incluir en la descripción que de la cámara
> > (CameraDescription) la información sobre su calibración?
> > 
> > Con esto nos quitaríamos los ficheros de calibración que se usan en
> > eldercare y otras aplicaciones 3d.
> > 
> > El interfaz original sobre el que se basa nuestro Camera tiene esta
> > descripción:
> > 
> > class CameraDescription extends ImageDescription 
> > {
> >     //! Frame rate [frames/seconds]
> >     double frameRate; 
> > 
> >     //! Offset of the sensor with respect to the robot, 
> >     //! in the robot local coordinate system.
> >     Frame3d offset; 
> > 
> >     //! Dimensions of the case
> >     Size3d caseSize;
> > 
> >     //! Instrinsic Parameters
> >     //! refer to OpenCV manual for rationale
> > 
> >     //! Focal Length
> >     Vector2d   focalLength;
> >     //! Principle Point
> >     Vector2d    principlePoint;
> >     //! Radial Distortion Coefficient 1
> >     double  k1;
> >     //! Radial Distortion Coefficient 2
> >     double  k2;
> >     //! Tangential Distortion Coefficient 1
> >     double  p1;
> >     //! Tangential Distortion Coefficient 2
> >     double  p2;
> > 
> > };
> > 
> > Sería cuestión de poner los parámetros que usamos nosotros.
> > 
> > ¿Cómo lo veis? ¿Alguien se anima?
> > 
> > David.
> > 
> > -- 
> > David Lobato Bravo
> > http://es.linkedin.com/in/davidlobato
> > 
> > 
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