[Jde-dev] interfaz camera

[Eduardo Perdices]

Ya he modificado en el svn una primera versión inicial, para que no haya 
que modificar todos los componentes he utilizado la función 
"getCameraDescription" para meter ahí la calibración y he añadido otra 
función para hacer el set. De esta forma sólo he tenido que modificar el 
cameraserver y el gazeboserver para que compilase todo.

En cuanto a la forma, de momento he metido todo como floats (posx, posy, 
posz, foax, foay, foaz, roll, fdistx, fdisty, u0, v0, skew) respetando 
el formato de progeo para la orientación (foa+roll).

Saludos.

On 13/04/11 13:49, JoseMaria wrote:
> [retocar el interfaz]
> Me parece perfecto, en línea con lo que sugería David. Con un "get
> calibracion" y un "set calibracion". OJO eso significa que hay que
> retocar ligeramente todas las aplicaciones que usan el interfaz cámara
> actual para que tenga en cuenta este interfaz ICE completo, aunque lo
> que hagan sea ignorar esos mensajes :-)
>
> Estoy pensando en cameraview, calibrator, introrob, carspeed,
> surveillance, eldercare, etc. También hay que retocar gazeboserver para
> que ofrezca esas cosas. No son cambios enormes y creo que nos conviene
> este interfaz más genérico de cámaras. ¿Cómo lo veis?
>
>
>
> [cómo metemos la información de calibración]
> Hablemos un poco más de cómo meter la calibración de la cámara
> (extrínsecos e intrínsecos). Por un lado Progeo maneja a día de hoy los
> extrínsecos como: posición (XYZ), y orientación (expresada como
> FocusOfAttention (XYZ) y roll), y los intrínsecos como focalx, focaly,
> centro óptico y skew. Esto se ve en libs/progeo/progeo.h el tipo
> TPinHoleCamera.
>
> Por otro, OpenCV representa los extrínsecos e intrínsecos de otra
> manera. En los extrínsecos, imagino que van en Frame3D, metería posición
> y orientación. Hay muchas formas de expresar la orientación (angulos de
> Euler, cuaternión,...). ¿El tamaño de la imagen está en algún sitio?
>
> Hacemos un interfaz genérico ampliando el de progeo? ampliando el de
> opencv a un mix de los dos? Por ejemplo en los intrínsecos metería
> también un parámetro skew, y la focal añadiría también focalx y focaly
> para cuando no sean iguales. Con eso ya podemos representar muchas
> cámaras.
>
> Saludos,
>
> JoseMaria
> On Wed, 2011-04-13 at 13:26 +0200, Eduardo Perdices wrote:
>> Hola,
>>
>> voy a tener que modificar el interfaz de la cámara para meter los
>> parámetros extrínsecos, así que puedo meter ya de paso también los
>> intrínsecos y así ya se guarda toda la calibración como comentasteis.
>>
>> Saludos.
>>
>> On 15/03/11 18:06, David Lobato wrote:
>>> Hola,
>>>
>>>
>>> ¿Qué os parecería incluir en la descripción que de la cámara
>>> (CameraDescription) la información sobre su calibración?
>>>
>>> Con esto nos quitaríamos los ficheros de calibración que se usan en
>>> eldercare y otras aplicaciones 3d.
>>>
>>> El interfaz original sobre el que se basa nuestro Camera tiene esta
>>> descripción:
>>>
>>> class CameraDescription extends ImageDescription
>>> {
>>>      //! Frame rate [frames/seconds]
>>>      double frameRate;
>>>
>>>      //! Offset of the sensor with respect to the robot,
>>>      //! in the robot local coordinate system.
>>>      Frame3d offset;
>>>
>>>      //! Dimensions of the case
>>>      Size3d caseSize;
>>>
>>>      //! Instrinsic Parameters
>>>      //! refer to OpenCV manual for rationale
>>>
>>>      //! Focal Length
>>>      Vector2d   focalLength;
>>>      //! Principle Point
>>>      Vector2d    principlePoint;
>>>      //! Radial Distortion Coefficient 1
>>>      double  k1;
>>>      //! Radial Distortion Coefficient 2
>>>      double  k2;
>>>      //! Tangential Distortion Coefficient 1
>>>      double  p1;
>>>      //! Tangential Distortion Coefficient 2
>>>      double  p2;
>>>
>>> };
>>>
>>> Sería cuestión de poner los parámetros que usamos nosotros.
>>>
>>> ¿Cómo lo veis? ¿Alguien se anima?
>>>
>>> David.
>>>
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>>> David Lobato Bravo
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