[Jde-dev] interfaz camera

[David Lobato]

2011/4/13 JoseMaria <jmplaza en gsyc.es>

>
> [retocar el interfaz]
> Me parece perfecto, en línea con lo que sugería David. Con un "get
> calibracion" y un "set calibracion". OJO eso significa que hay que
> retocar ligeramente todas las aplicaciones que usan el interfaz cámara
> actual para que tenga en cuenta este interfaz ICE completo, aunque lo
> que hagan sea ignorar esos mensajes :-)
>
> Estoy pensando en cameraview, calibrator, introrob, carspeed,
> surveillance, eldercare, etc. También hay que retocar gazeboserver para
> que ofrezca esas cosas. No son cambios enormes y creo que nos conviene
> este interfaz más genérico de cámaras. ¿Cómo lo veis?
>
>
>
En principio, los clientes de este interfaz no deberían notar la diferencia,
siempre y cuando las operaciones que ellos conocen no cambien. Ice esta
preparado para estas cosas echad un ojo aquí [1].



>
> [cómo metemos la información de calibración]
> Hablemos un poco más de cómo meter la calibración de la cámara
> (extrínsecos e intrínsecos). Por un lado Progeo maneja a día de hoy los
> extrínsecos como: posición (XYZ), y orientación (expresada como
> FocusOfAttention (XYZ) y roll), y los intrínsecos como focalx, focaly,
> centro óptico y skew. Esto se ve en libs/progeo/progeo.h el tipo
> TPinHoleCamera.
>
> Por otro, OpenCV representa los extrínsecos e intrínsecos de otra
> manera. En los extrínsecos, imagino que van en Frame3D, metería posición
> y orientación. Hay muchas formas de expresar la orientación (angulos de
> Euler, cuaternión,...). ¿El tamaño de la imagen está en algún sitio?
>
> Hacemos un interfaz genérico ampliando el de progeo? ampliando el de
> opencv a un mix de los dos? Por ejemplo en los intrínsecos metería
> también un parámetro skew, y la focal añadiría también focalx y focaly
> para cuando no sean iguales. Con eso ya podemos representar muchas
> cámaras.
>

Aun me pierdo un poco con estas cosas... pero creo que un enfoque sería
hacer algo más o menos genérico y añadir una pequeña librería de apoyo para
hacer las conversiones necesarias para usar los datos en progeo, opencv,....


Un saludete,
David.

[1] http://www.zeroc.com/doc/Ice-3.4.1-IceTouch/manual/Facets.34.3.html




>
> Saludos,
>
> JoseMaria
> On Wed, 2011-04-13 at 13:26 +0200, Eduardo Perdices wrote:
> > Hola,
> >
> > voy a tener que modificar el interfaz de la cámara para meter los
> > parámetros extrínsecos, así que puedo meter ya de paso también los
> > intrínsecos y así ya se guarda toda la calibración como comentasteis.
> >
> > Saludos.
> >
> > On 15/03/11 18:06, David Lobato wrote:
> > > Hola,
> > >
> > >
> > > ¿Qué os parecería incluir en la descripción que de la cámara
> > > (CameraDescription) la información sobre su calibración?
> > >
> > > Con esto nos quitaríamos los ficheros de calibración que se usan en
> > > eldercare y otras aplicaciones 3d.
> > >
> > > El interfaz original sobre el que se basa nuestro Camera tiene esta
> > > descripción:
> > >
> > > class CameraDescription extends ImageDescription
> > > {
> > >     //! Frame rate [frames/seconds]
> > >     double frameRate;
> > >
> > >     //! Offset of the sensor with respect to the robot,
> > >     //! in the robot local coordinate system.
> > >     Frame3d offset;
> > >
> > >     //! Dimensions of the case
> > >     Size3d caseSize;
> > >
> > >     //! Instrinsic Parameters
> > >     //! refer to OpenCV manual for rationale
> > >
> > >     //! Focal Length
> > >     Vector2d   focalLength;
> > >     //! Principle Point
> > >     Vector2d    principlePoint;
> > >     //! Radial Distortion Coefficient 1
> > >     double  k1;
> > >     //! Radial Distortion Coefficient 2
> > >     double  k2;
> > >     //! Tangential Distortion Coefficient 1
> > >     double  p1;
> > >     //! Tangential Distortion Coefficient 2
> > >     double  p2;
> > >
> > > };
> > >
> > > Sería cuestión de poner los parámetros que usamos nosotros.
> > >
> > > ¿Cómo lo veis? ¿Alguien se anima?
> > >
> > > David.
> > >
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