[Jde-dev] Modificaciones jde-5.0

[franciscomiguel.rivas en urjc.es]

Buenas,
ya he subido el teleoperador para android donde Edu dijo.

Los cambios de los interfaces son los siguiente:

Cambios realizados en los componentes:
Para los que utilizan el interfaz MOTORS:
GAZEBOSERVER:
         He incluido los callbacks para las funciones de  
desplazamiento lateral aunque realmente
no hacen nada:

         virtual  Ice::Int setL(Ice::Float l, const Ice::Current&){
                           return -1;
           };

                 virtual float getL(const Ice::Current&){
                                 return 0.0;
              };

Para los que utilizan el interfaz PTMOTORS:
GAZEBOSERVER:
         He inlcuido los calbacks que nos van a ofrecer información  
sobre los limites de los
motores:

         virtual jderobot::PTMotorsParamsPtr getPTMotorsParams(const  
Ice::Current&){
                 return ptMotorsParams;
         };
         virtual jderobot::PTMotorsDataPtr getPTMotorsData (const  
Ice::Current&){
                 return ptMotorsData;
         };

         Habría que inicializar el ptMotorsParams en el contructor de  
la clase PTMotorsI
         solo hay que fijar el ángulo máximo, mínimo y las velocidades máximas.

Para los que utilizan el interfaz PTENCODERS:
         Aqui no hay que crear ningún callback solo he incluido en el  
tipo PTEncodersData una
variable clock para saber cuando hay nuevos valores para leer.

He hañadido un nuevo tipo de contenedor en containers.ice seqFloat  
para secuencias de
floats.


He incluido los siguiente interfaces:
body.ice: tipos básicos para robots humanoides.
bodyencoders.ice: intefaz para obtener los encoders de un robot humanoide
bodymotors.ice: interfaz para modificar las posiciones de lo motores  
de un robot
humanoide.

También he subido un nuevo componente NaoOperator para controlar el  
android aunque
funciona con cualquier robot que utilice motors, ptmotors, ptencoders,  
bodyenders, o
boymotors.


saludos,
fran.