[Jde-dev] interfaz camera

[David Lobato]

Hola,


¿Qué os parecería incluir en la descripción que de la cámara
(CameraDescription) la información sobre su calibración?

Con esto nos quitaríamos los ficheros de calibración que se usan en
eldercare y otras aplicaciones 3d.

El interfaz original sobre el que se basa nuestro Camera tiene esta
descripción:

class CameraDescription extends ImageDescription
{
    //! Frame rate [frames/seconds]
    double frameRate;

    //! Offset of the sensor with respect to the robot,
    //! in the robot local coordinate system.
    Frame3d offset;

    //! Dimensions of the case
    Size3d caseSize;

    //! Instrinsic Parameters
    //! refer to OpenCV manual for rationale

    //! Focal Length
    Vector2d   focalLength;
    //! Principle Point
    Vector2d    principlePoint;
    //! Radial Distortion Coefficient 1
    double  k1;
    //! Radial Distortion Coefficient 2
    double  k2;
    //! Tangential Distortion Coefficient 1
    double  p1;
    //! Tangential Distortion Coefficient 2
    double  p2;

};

Sería cuestión de poner los parámetros que usamos nosotros.

¿Cómo lo veis? ¿Alguien se anima?

David.

-- 
David Lobato Bravo
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