[Jderobot-dev] Problema con inercia en Gazebo

[Mikel Gonzalez Baile]

Hola gente,

durante las pruebas del nuevo introrob estoy comprobando que hay algunos
problemas de inercia en gazebo con el robot pioneer. El problema que
encuentro es un tanto extraño, por lo que voy a intentar detallarlo lo
mejor posible para ver si me podéis dar alguna pista sobre qué modificar y
dónde para tratar de arreglarlo (o en el peor caso mejorarlo):

Por un lado, si inicio gazebo y comando al robot una velocidad lineal no
hay problema ninguno, ya sea un valor grande o pequeño (entre 0-400, por
ejemplo). Asimismo, si le meto otra velocidad lineal pero en sentido
contrario, tampoco hay problema (ni vuelcos ni nada).

El problema viene cuando le comandas una velocidad rotacional, que el robot
comienza a girar, luego le pones a 0 (robot parado completamente) y le das
una velocidad lineal (superior a 200, más o menos), ya que durante la
aceleración (hasta que consigue la velocidad) el robot se desvía sin un
patrón muy claro. Es como si la fuerza del giro previo "persistiera" y esto
repercute en su normal comportamiento a posteriori.

Espero haberme explicado y que me podáis guiar un poco para luego yo tratar
de arreglarlo.

Un saludo y gracias.

Mikel.
------------ próxima parte ------------
Se ha borrado un adjunto en formato HTML...
URL: http://gsyc.escet.urjc.es/pipermail/jde-developers/attachments/20120213/37db88a4/attachment.htm