[Jderobot-dev] PTencoders en gazeboserver

[Alejandro Hern�ndez]

Hola Edu,

en la versi�n que hay en los paquetes de Jderobot no estan las
interfaces Pose3DMotors y Pose3DEncoders, he intentado crearme con el
comando slice2cpp y a�adirlos a .../slice/Pose3DEncoders.ice y
/slice/Pose3DMotors.ice y los .h generados a su carpeta correspondiente
pero a la hora de compilar me da un error de linkado.

Esto me imagino que es porque por alg�n hay alguna libreria. Imagino que
ser� libJderobotInterfaces.la. La pregunta es �c�mo puedo compilar el
gazeboserver del repositorio y si tengo que compilarme el fuente para
conseguir esa nueva librer�a con las nuevas interfaces?

�lex.

El 15 de febrero de 2012 11:01, Eduardo Perdices <eperdices en gsyc.es>escribi�:

> **
> Hola,
>
> Pose3DMotors y Pose3DEncoders sustituyen a PTMotors y PTEncoders a partir
> de ahora, aunque para el caso del Pioneer en Gazebo el funcionamiento es el
> mismo, puesto que s�lo funcionan los par�metros pan y tilt.
>
> El pan es el �ngulo de giro de la c�mara en horizontal y el tilt es el
> �ngulo de giro en vertical. Si mueves al robot con Motors hacia adelante
> los valores de pan y tilt van a ser los mismos (en el caso del Pioneer). Si
> por ejemplo pones en PTEncoders o con Pose3DEncoders pan=20 grados, el
> robot mirar� 20 grados a la izquierda, si pones el tilt=20 grados mirar� 20
> grados hacia arriba. Los valores son absolutos, no relativos, por lo que si
> pan y til son 0 la c�mara mirar� hacia el frente.
>
> Saludos.
>
>
> On 14/02/12 20:07, Mikel Gonzalez Baile wrote:
>
> Hola a todos,
>
>  tengo algunas dudas acerca del uso de la interfaz PTencoders. El
> problema es que no s� interpretar la informaci�n que obtenemos de
> gazeboserver tanto en "pan" como en "tilt".
>
>  En un principio pensaba que devolv�a la odometr�a de la c�mara del robot
> pioneer, sin embargo, observo que cuando la posici�n de la c�mara var�a y
> luego vuelve al mismo punto donde estaba, los valores no son los mismos,
> variando por ejemplo el signo de �stos (se trata de una posici�n relativa a
> algo?). Tambi�n observo que a�n manteniendo la c�mara est�tica, los valores
> no se quedan fijos y se decrementan o incrementan en intervalos peque�os
> "casi continuamente" (despu�s de un largo per�odo de tiempo parece que los
> valores comienzan a estabilizarse, hasta variar de nuevo la posici�n de la
> c�mara).
>
>  Por otro lado, veo que en la �ltima versi�n de gazeboserver se han
> a�adido dos nuevas interfaces (pose3dencoders y pose3dmotors), como estoy
> desarrollando el nuevo introrob me gustar�a que utilizase los m�s
> recientes, por lo que quer�a saber si:
>
>  - Las dos interfaces son completamente funcionales.
> - Ha variado la forma de su uso respecto a las anteriores.
> - Y si existe alg�n componente ya utilizando las nuevas para tener alguna
> referencia en caso de encontrarme con alg�n problema.
>
>  Un saludo y gracias!
>
>  Maikel.
>
>
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