[Jderobot-dev] PTencoders en gazeboserver

[Alejandro Hernández]

Hola Edu,

en la versión que hay en los paquetes de Jderobot no estan las
interfaces Pose3DMotors y Pose3DEncoders, he intentado crearme con el
comando slice2cpp y añadirlos a .../slice/Pose3DEncoders.ice y
/slice/Pose3DMotors.ice y los .h generados a su carpeta correspondiente
pero a la hora de compilar me da un error de linkado.

Esto me imagino que es porque por algún hay alguna libreria. Imagino que
será libJderobotInterfaces.la. La pregunta es ¿cómo puedo compilar el
gazeboserver del repositorio y si tengo que compilarme el fuente para
conseguir esa nueva librería con las nuevas interfaces?

Álex.

El 15 de febrero de 2012 11:01, Eduardo Perdices <eperdices en gsyc.es>escribió:

> **
> Hola,
>
> Pose3DMotors y Pose3DEncoders sustituyen a PTMotors y PTEncoders a partir
> de ahora, aunque para el caso del Pioneer en Gazebo el funcionamiento es el
> mismo, puesto que sólo funcionan los parámetros pan y tilt.
>
> El pan es el ángulo de giro de la cámara en horizontal y el tilt es el
> ángulo de giro en vertical. Si mueves al robot con Motors hacia adelante
> los valores de pan y tilt van a ser los mismos (en el caso del Pioneer). Si
> por ejemplo pones en PTEncoders o con Pose3DEncoders pan=20 grados, el
> robot mirará 20 grados a la izquierda, si pones el tilt=20 grados mirará 20
> grados hacia arriba. Los valores son absolutos, no relativos, por lo que si
> pan y til son 0 la cámara mirará hacia el frente.
>
> Saludos.
>
>
> On 14/02/12 20:07, Mikel Gonzalez Baile wrote:
>
> Hola a todos,
>
>  tengo algunas dudas acerca del uso de la interfaz PTencoders. El
> problema es que no sé interpretar la información que obtenemos de
> gazeboserver tanto en "pan" como en "tilt".
>
>  En un principio pensaba que devolvía la odometría de la cámara del robot
> pioneer, sin embargo, observo que cuando la posición de la cámara varía y
> luego vuelve al mismo punto donde estaba, los valores no son los mismos,
> variando por ejemplo el signo de éstos (se trata de una posición relativa a
> algo?). También observo que aún manteniendo la cámara estática, los valores
> no se quedan fijos y se decrementan o incrementan en intervalos pequeños
> "casi continuamente" (después de un largo período de tiempo parece que los
> valores comienzan a estabilizarse, hasta variar de nuevo la posición de la
> cámara).
>
>  Por otro lado, veo que en la última versión de gazeboserver se han
> añadido dos nuevas interfaces (pose3dencoders y pose3dmotors), como estoy
> desarrollando el nuevo introrob me gustaría que utilizase los más
> recientes, por lo que quería saber si:
>
>  - Las dos interfaces son completamente funcionales.
> - Ha variado la forma de su uso respecto a las anteriores.
> - Y si existe algún componente ya utilizando las nuevas para tener alguna
> referencia en caso de encontrarme con algún problema.
>
>  Un saludo y gracias!
>
>  Maikel.
>
>
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