[Jderobot-dev] kinectserver y kinectviewer

[JoseMaria]

Hola,

en el último año hemos estado jugando con kinect para varias
aplicaciones: como sensor para que un robot perciba su entorno [1]
(Alex) o como sensor para la nueva generación de ElderCare [2] (Fran).
Es un sensor muy bueno y barato.

Tenemos un driver (jdenect) que vamos a renombrar a kinectserver, para
que sea más intuitivo. Este driver ofrece un interfaz ICE para entregar
la información de profundidad en forma de imágenes, como las que se ven
en [2]. También hemos programado un visor que muestra esa información en
pantalla e incluso genera los puntos 3D correspondientes. El visor se
llama visornect, pero lo vamos renombrar como kinectviewer. Incluso
Roberto ha hecho el visor para el teléfono móvil con Android [3].

En las últimas semanas hemos visto la necesidad de que el driver ofrezca
directamente la nube de puntos 3D, además de la "imagen de profundidad"
y lo tenemos casi acabado. Surgen varias preguntas de diseño:

1.- el "driver" de kinect debe ofrecer los dos interfaces (imágenes y
nube de puntos)? sólo uno? y entonces tendríamos otro driver diferente
para la nube de puntos?.
2.- el enriquecemos el visor de kinect para que entienda los dos
interfaces o nos creamos dos visores distintos?

¿cómo lo veis?

JoseMaria
[1]
http://jderobot.org/index.php/Ahcorde-pfc#Kinect_Patch_Plane_With_real_pionner
[2] http://jderobot.org/index.php/Frivas-tfm#Improved
[3] http://jderobot.org/index.php/Surveillance#28_March_2011
-- 
http://gsyc.es/jmplaza 
Universidad Rey Juan Carlos