[Jderobot-dev] kinectserver y kinectviewer

[Roberto Calvo]

El lun, 20-02-2012 a las 20:12 +0100, JoseMaria escribió:
> Hola,
> 
> en el último año hemos estado jugando con kinect para varias
> aplicaciones: como sensor para que un robot perciba su entorno [1]
> (Alex) o como sensor para la nueva generación de ElderCare [2] (Fran).
> Es un sensor muy bueno y barato.
> 
> Tenemos un driver (jdenect) que vamos a renombrar a kinectserver, para
> que sea más intuitivo. Este driver ofrece un interfaz ICE para entregar
> la información de profundidad en forma de imágenes, como las que se ven
> en [2]. También hemos programado un visor que muestra esa información en
> pantalla e incluso genera los puntos 3D correspondientes. El visor se
> llama visornect, pero lo vamos renombrar como kinectviewer. Incluso
> Roberto ha hecho el visor para el teléfono móvil con Android [3].
> 
> En las últimas semanas hemos visto la necesidad de que el driver ofrezca
> directamente la nube de puntos 3D, además de la "imagen de profundidad"
> y lo tenemos casi acabado. Surgen varias preguntas de diseño:
> 
> 1.- el "driver" de kinect debe ofrecer los dos interfaces (imágenes y
> nube de puntos)? sólo uno? y entonces tendríamos otro driver diferente
> para la nube de puntos?.
> 2.- el enriquecemos el visor de kinect para que entienda los dos
> interfaces o nos creamos dos visores distintos?
> 
> ¿cómo lo veis?

¿Existe algún dispositivo a parte del kinect del que podamos extraer la
nube de puntos? Si la respuesta es SI, separaría los componentes ya que
la nube de puntos puede venir de otra fuente de datos.

Si NO haría únicamente 1. Si algún día salen más dispositivos que
ofrezcan sólo la nube de puntos, quizás tienen sentido tener un único
driver para eso. Pero ahora mismo veo más eficiente y mejor tener un
único driver.

Reutilizar código, interfaces y crear diferentes módulos es muy bueno y
potente. Pero si siempre lo vamos a utilizar de la misma manera, es
gastar tiempo y emplear recursos (literalmente). Cuando lleguen nuevos
dispositivos que ofrezcan la nube de puntos creo que  será el momento de
reorganizar código y dividir los componentes.

Un saludo!

> 
> JoseMaria
> [1]
> http://jderobot.org/index.php/Ahcorde-pfc#Kinect_Patch_Plane_With_real_pionner
> [2] http://jderobot.org/index.php/Frivas-tfm#Improved
> [3] http://jderobot.org/index.php/Surveillance#28_March_2011

-- 
Roberto Calvo Palomino          | Libre Software Engineering Lab (GSyC)
Tel: (+34) 91 488 87 73         | Universidad Rey Juan Carlos
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