[Jderobot-dev] kinectserver y kinectviewer

[JoseMaria]

Por mi parte también unificaría en un componente kinectserver que pueda
servir varios interfaces a la vez: imagenes color, imagenes profundidad,
nube de puntos. En una ejecución concreta se le configura para que sirva
sólo los que realmente se necesiten para esa aplicación, y si son todos,
pues todos.

Una ventaja de este diseño es que si tenemos dos componentes cliente
simultaneamente, uno que necesite puntos y otro que necesite imagen de
profundidad, el servidor puede atenderlos a ambos sin problema. Si
hacemos dos servidores habría problemas porque sólo uno de ellos puede
acceder al dispositivo en local, el segundo no tendría permisos al estar
ocupado el dispositivo.

Otra ventaja es que tenemos centralizado en un único sitio las
peculiaridades del acceso en local a kinect, y no en dos, que habría que
actualizar ambos cada vez que saquen una nueva versión del driver local,
openNI, etc.

> > ¿cómo lo veis?
> 
> ¿Existe algún dispositivo a parte del kinect del que podamos extraer la
> nube de puntos? Si la respuesta es SI, separaría los componentes ya que
> la nube de puntos puede venir de otra fuente de datos.

> Si NO haría únicamente 1. Si algún día salen más dispositivos que
> ofrezcan sólo la nube de puntos, quizás tienen sentido tener un único
> driver para eso. Pero ahora mismo veo más eficiente y mejor tener un
> único driver.
> 
> Reutilizar código, interfaces y crear diferentes módulos es muy bueno y
> potente. Pero si siempre lo vamos a utilizar de la misma manera, es
> gastar tiempo y emplear recursos (literalmente). Cuando lleguen nuevos
> dispositivos que ofrezcan la nube de puntos creo que  será el momento de
> reorganizar código y dividir los componentes.

A día de hoy no. Y si lo hay en un futuro no hay problema en que dos
componentes diferentes ofrezcan el mismo interfaz. Por ejemplo
cameraserver y gazeboserver ofrecen el mismo interfaz de cámara.

Alex, el driver que has hecho usa openNI?

JoseMaria
-- 
http://gsyc.es/jmplaza 
Universidad Rey Juan Carlos