[Jderobot-dev] Editando/Creando mundos Gazebo

Julio Vega julio.vega en urjc.es
Lun Mar 5 00:24:25 CET 2012 

Hola Mikel,

respecto a la segunda idea que comentas, efectivamente la creaci贸n del mundo se hace a partir de una imagen que t煤 creas.
Esto es muy 煤til para crear el entorno, para luego meter los objetos, como bien comentas en la primera opci贸n.

La forma de crear el entorno es muy sencilla. Simplemente has de crear la imagen 2D con cualquier programa de edici贸n de imagen (por ejemplo, Gimp). Dibujando los trazos de la vista "en planta" del entorno y referenciando a esta figura en el mundo de gazebo (.world), no tienes que preocuparte de m谩s; ya el constructor de mundos de Gazebo "crear谩", como por arte de magia, la tercera dimensi贸n.

El truco del almendruco, que m谩s de un quebradero de cabeza me ha provocado, est谩 en la dimensi贸n de esa imagen. 脡sta debe ser de dimensi贸n (2^n)+1 (驴o era -1?).
驴La explicaci贸n? Hay cosas para las que la ciencia no tiene explicaci贸n :)

Prueba a ver ahora. Saludos,

Julio

Mikel Gonzalez Baile <m.gonzalezbai en gmail.com> escribi贸:

Hola a todos,

 


estoy inici谩ndome en Gazebo para aprender a crear mundos. Dando una vuelta por los diferentes mundos ya creados, me he dado cuenta de que existen dos formas (sino m谩s) de crear 茅stos:


- Describiendo cada uno de los objetos a a帽adir: esta es la forma que estoy utilizando para crear el mundo, sin embargo es muy costosa ya que hay que definir la posici贸n, tama帽o y dem谩s atributos de cada uno de los objetos.


- A partir de una imagen: En algunos mundos he visto que en los ficheros no hay c贸digo que describa la forma de 茅stos, sino que se accede a una imagen para definir el mapa. La cuesti贸n es que no encuentro documentaci贸n para poder informarme acerca de esta otra forma y las pruebas que he realizado a base de "l贸gica" para crearlo as铆 han sido en vano.


Creo que son de Julio los mundos generados as铆, por lo que si pudieses facilitarme alg煤n enlace, documento o similar para aprender acerca de ello te lo agradezco =).


Un saludo y gracias!


Mikel.

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