[Jderobot-dev] Pequeños flecos de replayer

[JoseMaria]

Enhorabuena Alex (y Edu)!!

esta herramienta de jderobot es la caña, nos va a resultar muy útil.
Graba los datos sensoriales (imágenes, odometria, datos de kinect,
etc..) en fichero durante un recorrido del robot, 10 minutos por
ejemplo, y puede luego reproducirlos en diferido. Hasta ahora podíamos
hacer esto si los únicos datos eran imágenes, configurando cameraserver
para que cogiera los fotogramas de un video. Ahora Alex y Edu lo han
extendido a muchos más datos sensoriales utilizando los interfaces ICE
respectivos: imágenes, laser, kinect, encoders, etc.

Esta herramienta consta de un grabador genérico (recorder), un grabador
específico para el humanoide Nao y un reproductor genérico (replayer).
El formato del fichero de log está unificado y documentado en el
mediawiki.

Una ventaja importante es que permite trabajar en casa con datos reales,
sin tocar el robot físicamente. Otra es que se puede probar algoritmos
con exactamente los mismos datos reales, así la comparativa es justa.
Por ejemplo para los diferentes algoritmos de autolocalización que
estamos programando vienen de perlas, o los algoritmos de construcción
de memoria local desde datos kinect o desde imágenes.

A las aplicaciones simplemente hay que configurarlas para que sus
interfaces ICE los conecte a los que ofrece replayer. No hay que hacer
ningún cambio en su código, literalmente.

A recorder se le puede especificar qué interfaces en concreto quieres
grabar, a qué velocidad los vas a almacenar. A replayer se le puede
especificar qué velocidad de reproducción deseas (1X, 2X, etc.), si
quieres que al acabar el fichero de log vuelva al principio o no, etc.

Ahora a usarlo y ver si salta algún bug, para hacerlas aún más robustas.

Enhorabuena!!!

JoseMaria
On Wed, 2012-03-14 at 16:15 +0100, Alejandro Hernández wrote:
> Hola Julio,
> 
> 
> Como ya hemos hablado hoy, ya están disponibles recoder y replayer
> genérico. Con todas las interfaces ICE disponible ahora mismo en
> JdeRobot, incluida Kinect recientemente. Dejo el enlace a la wiki de
> ambos componentes recoder [1] y replayer [2]
> 
> 
> Álex.
> 
> 
> [1]http://jderobot.org/index.php/Manual-5#Recorder
> [2]http://jderobot.org/index.php/Manual-5#Replayer
> 
> El 7 de marzo de 2012 12:13, Julio Vega <julio.vega en urjc.es> escribió:
>          Hola developers,
>         
>          estos días he estado usando el player de Edu (naoplayer), y
>         he echado en falta un par de cosillas, que no se si se podrían
>         incluir en futuro replayer de jderobot; o incluso quizás ya
>         están incluidas.
>          - Directorio de log (de donde pilla las imágenes)
>         configurable por fichero.
>          - Funcionamiento en loop (o bucle continuo) configurable por
>         fichero (loop yes o no), porque a veces viene bien que aquello
>         esté escupiendo imágenes continuamente.
>         
>          Y por lo demás, sólo tengo palabras de elogio: es una
>         maravilla eso de poder hacer pruebas "reales" sin levantarte
>         de la silla :)
>         
>          Saludetes!
>         
>         -- 
>         Julio Vega | http://robotica-urjc.es/jmvega
>         
> 
> 
> _______________________________________________
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