[Jderobot-dev] Nube de puntos con KinectViewer + KinectServer ó OpenNiServer

Vie Nov 9 13:32:20 CET 2012

Hola,

     gracias Fran, lo que me faltaba era el Avin2Driver para Kinect.

     Ahora tengo un problema de compilación al hacer el make, que se queja
de que la estructura 'jderobot::RGBPoint' no tiene un parámetro 'id' al que
se hace referencia en la línea 881 del código de 'openniServer.cpp'.
Investigando he encontrado esa estructura en el código de la interfaz
'pointcloud.h' y es cierto que no tiene ese parámetro id, tampoco he
encontrado dónde se define la variable auxP que es la que clasifica como de
tipo estructura jderobot::RGBPoint y que aparece en la línea 881 de
openniServer.cpp usando el parámetro id; de manera que no sé como
solucionarlo. La salida por terminal es la misma que en mi mensaje anterior
cuando hacía el make, al comentar la línea que me daba problemas con el
cmake.

Saludos, Juan

El 8 de noviembre de 2012 09:11, <franciscomiguel.rivas en urjc.es> escribió:

> Buenas,
> para usar el openniServer tienes que intalarte:
> 1. Openni.
> 2. Nite.
> 3. Avin2Driver para kinect.
>
> En mi repositorio [1] tienes una copia de todo lo que necesitas. Estoy
> documentando todo y en los próximos días lo subiré al manual de jderobot,
> pero es bastante sencillo de instalar.
>
> Tanto para openni como para el driver tienes que entrar en el directorio:
> Platform/Linux/CreateRedist
> ejecutar ./RedistMaker
> Esto te crea un nuevo directorio:
> Redist/OpenNI-Bin-Dev-Linux-**x86-v1.5.4.0
> ejecutas sudo ./install.sh y listo
>
> Y para la instalación de nite solo hay que ejecutar:
> sudo ./install.sh
>
>
> un saludo,
> Fran.
>
> [1] http://svn.jde.gsyc.es/users/**frivas/tfm/trunk/installation/**v1.5.4/<http://svn.jde.gsyc.es/users/frivas/tfm/trunk/installation/v1.5.4/>
>
>
>
>
> "Juan Navarro Bosgos" <jnbosgos en gmail.com> escribió:
>
>  Hola,
>>
>>      sigo con el mismo problema al usar KinectViewer con KinectServer de
>> no
>> ver la nube de puntos y de cerrarse kinectViewer al pulsar el botón
>> 'Reconstruct' por una 'Violación de segmento' según informa la salida por
>> terminal.
>>
>>      Y respecto a OpenNiServer, me surge un problema al hacer el CMake por
>> no encontrar el directorio de la librería NI, ¿Cómo se instala la librería
>> Ni? Las librerías OpenNi y Nite si las tengo. Y si comento la línea que
>> hace referencia al directorio de la librería Ni, en el CMakeList.txt de la
>> carpeta del componente, me da errores de compilación.
>>
>> La salida del cmake es:
>>
>> jnbosgos en teleko:~/pfc/**jderobot/trunk/src/components/**
>> openniServer/build$
>> cmake .
>> GEARBOX IN /usr/local/include/gearbox
>> GEARBOX LIBRARY FOUND IN
>> /usr/local/lib/gearbox/**libGbxUtilAcfr.so;/usr/local/**
>> lib/gearbox/libGbxIceUtilAcfr.**so
>> *** Fireware OK:
>> PCL LIBRARY FOUND IN /usr/include/pcl-1.6
>> PCL LIBRARY FOUND IN
>> /usr/lib/libpcl_surface.so;/**usr/lib/libpcl_registration.**
>> so;/usr/lib/libpcl_**segmentation.so;/usr/lib/**
>> libpcl_filters.so;/usr/lib/**libpcl_sample_consensus.so;/**
>> usr/lib/libpcl_io.so;/usr/lib/**libpcl_octree.so;/usr/lib/**
>> libpcl_features.so;/usr/lib/**libpcl_kdtree.so;/usr/lib/**
>> libpcl_common.so
>> *** PCL OK
>> *** Player libraries not found. Are needed to PlayerServer component
>> *** Xerces OK
>> *** OpenNi OK
>> /usr/lib/libOpenNI.so
>> NI:ni_INCLUDE_DIR-NOTFOUND
>> NITE:/usr/include/nite
>> *** Nite libraries: XnVNite or XnVCNITE not found
>> *** Nite OK
>> -- Found the ZeroC IceUtil library at /usr/lib/libIceUtil.so
>> -- Found the ZeroC IceUtil headers at /usr/include
>> -- Found the ZeroC IceStorm library at /usr/lib/libIceStorm.so
>> -- Found the ZeroC IceStorm headers at /usr/include
>> -- Found the ZeroC Ice libraries at
>> /usr/lib/libIce.so;/usr/lib/**libIceBox.so;/usr/lib/**
>> libIceGrid.so;/usr/lib/**libIcePatch2.so;/usr/lib/**
>> libIceSSL.so;/usr/lib/**libIceStorm.so;/usr/lib/**libIceUtil.so;/usr/lib/
>> **libIceXML.so
>> -- Found the ZeroC Ice headers at /usr/include
>> -- Found these ZeroC Ice executables:
>> /usr/bin/slice2cpp;/usr/bin/**slice2cs;/usr/bin/**slice2docbook;/usr/bin/
>> **slice2freeze;/usr/bin/**slice2freezej;/usr/bin/**slice2html;/usr/bin/**
>> slice2java;/usr/bin/slice2py;/**usr/bin/slice2rb
>> CMake Error: The following variables are used in this project, but they
>> are
>> set to NOTFOUND.
>> Please set them or make sure they are set and tested correctly in the
>> CMake
>> files:
>> ni_INCLUDE_DIR
>>    used as include directory in directory
>> /home/jnbosgos/pfc/jderobot/**trunk/src/components/**openniServer
>>
>> -- Configuring incomplete, errors occurred!
>>
>>
>> La salida del make, si comento la línea en el fichero CMakeList.txt del
>> componente, es:
>>
>> jnbosgos en teleko:~/pfc/**jderobot/trunk/src/components/**openniServer/build$
>> make
>> Scanning dependencies of target openniServer
>> [ 50%] Building CXX object ../CMakeFiles/openniServer.**
>> dir/openniServer.cpp.o
>> /home/jnbosgos/pfc/jderobot/**trunk/src/components/**
>> openniServer/openniServer.cpp:
>> In member function 'virtual void
>> openniServer::pointCloudI::**ReplyCloud::walk()':
>> /home/jnbosgos/pfc/jderobot/**trunk/src/components/**
>> openniServer/openniServer.cpp:**881:
>> error: 'struct jderobot::RGBPoint' has no member named 'id'
>> make[2]: *** [../CMakeFiles/openniServer.**dir/openniServer.cpp.o] Error
>> 1
>> make[1]: *** [../CMakeFiles/openniServer.**dir/all] Error 2
>> make: *** [all] Error 2
>>
>>
>>
>> Saludos, Juan
>>
>>
>> El 7 de noviembre de 2012 16:54, Juan Navarro Bosgos
>> <jnbosgos en gmail.com>escribió:
>>
>>  Hola Fran,
>>>
>>>      vale muchas gracias, esperaré entonces a las nuevas versiones.
>>>
>>>
>>> Un saludo, Juan
>>>
>>>
>>> El 7 de noviembre de 2012 12:30, <franciscomiguel.rivas en urjc.es**>
>>> escribió:
>>>
>>> Buenas Juan,
>>>
>>>> estoy subiendo las últimas versiones de los componentes de openniserver
>>>> y
>>>> kinectviewer. Espero subirlas hoy, estoy modificando todos los ficheros
>>>> de
>>>> cmake porque hay muchas cosas puestas "a fuego", en cuanto lo tenga
>>>> mando
>>>> un mail a la lista y así puedes probar ya las ultimas versiones que hay
>>>> alguna cosa nueva.
>>>>
>>>> un saludo,
>>>> Fran.
>>>>
>>>> "Juan Navarro Bosgos" <jnbosgos en gmail.com> escribió:
>>>>
>>>>
>>>>  Hola,
>>>>
>>>>>
>>>>>      tengo el problema de que no consigo ver la nube de puntos al
>>>>> utilizar
>>>>> KinectViewer junto con KinectServer o con OpenNiServer; y también que
>>>>> si
>>>>> pulso el botón de 'Reconstruir' dentro del apartado del mundo de la
>>>>> ventana
>>>>> del controlador, el kinectViewer se cierra. En los ficheros de
>>>>> configuración de los tres componentes tengo puesto que esté activa la
>>>>> nube
>>>>> de puntos, y en KinectViewer de dónde cogerla, pero no sé si hace falta
>>>>> algo más. Entonces quería saber como se puede ver la nube de puntos al
>>>>> usar
>>>>> estos componentes.
>>>>>
>>>>>
>>>>> Saludos y gracias, Juan
>>>>>
>>>>>
>>>>>
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>>>> --**------
>>>>
>>>> Laboratorio de Análisis del Movimiento, Biomecánica, Ergonomía y Control
>>>> Motor (LAMBECOM).
>>>> Departamento de Fisioterapia, Terapia Ocupacional, Rehabilitación y
>>>> Medicina Física.
>>>> Universidad Rey Juan Carlos (URJC).
>>>>
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