[Jderobot-dev] Nube de puntos con KinectViewer + KinectServer ó OpenNiServer

Juan Navarro Bosgos jnbosgos en gmail.com
Mar Nov 13 19:56:41 CET 2012 

Hola,

     ya consigo que compile, recompilando pointcloud.ice para generar los
nuevos .cpp y .h como comentó Fran.

Ahora tengo problemas con el dispositivo al ejecutar openNiServer; no sé si
será porque solo tengo un kinect conectado y requiera tener dos. La salida
de la terminal es:

jnbosgos en teleko:~/pfc/jderobot/trunk/src/components/openniServer$
./openniServer --Ice.Config=openniServer.cfg
11/13/12 19:46:16.180 ./openniServer: warning: found unknown properties for
object adapter `openniServer':
    openniServer.CameraDEPTH
    openniServer.CameraDEPTH.Format
    openniServer.CameraDEPTH.ImageHeight
    openniServer.CameraDEPTH.ImageWidth
    openniServer.CameraDEPTH.Name
    openniServer.CameraDEPTH.PlayerDetection
    openniServer.CameraDEPTH.fps
    openniServer.CameraRGB
    openniServer.CameraRGB.Format
    openniServer.CameraRGB.ImageHeight
    openniServer.CameraRGB.ImageWidth
    openniServer.CameraRGB.Name
    openniServer.CameraRGB.PlayerDetection
    openniServer.CameraRGB.fps
    openniServer.KinectLedsActive
    openniServer.NCameras
    openniServer.PlayerDetection
    openniServer.Pose3DMotorsActive
    openniServer.calibration
    openniServer.deviceId
    openniServer.pointCloudActive
info: openniServer: Created object adapter.
openniServer: Component infrastructure thread created.
info: openniServer: Application initialized.
info: Component infrastructure changed state to Initialising.
info: Component infrastructure changed state to Working.
Selected device: Activating adapter...
1
NCAMERAS = 2
Adapter activated
info: Component infrastructure: adapter activated.
info: Component infrastructure: nothing left to do, quitting
Found device: vendor PrimeSense name SensorKinect
Number of detected devices: 1
inicializo el dispositivo
USB Initialization failed: The Xiron USB subsystem was already initialize!
Openning Device failed: The Xiron USB subsystem was already initialize!
xnUSBOpenDeviceByPath failed failed: Failed to open the USB device!
info: Creating camera cameraA
info: Starting thread for camera: cameraA
              -------- openniServer: Component: CameraRGB created
successfully   --------
info: Creating camera cameraB
info: Starting thread for camera: cameraB
              -------- openniServer: Component: CameraDEPTH created
successfully   --------
info: Creating Pose3DMotors1 Pose3DMotors1
Violación de segmento



Un saludo, Juan


El 9 de noviembre de 2012 15:59, <franciscomiguel.rivas en urjc.es> escribió:

> Buenas,
> he actualizado también el pointcloud.ice, está actualizado en el repo así
> que tendrás que volverlo a compilar y a instalar ;-)
>
>
> un saludo,
> Fran.
>
> "Juan Navarro Bosgos" <jnbosgos en gmail.com> escribió:
>
>  Hola,
>>
>>      gracias Fran, lo que me faltaba era el Avin2Driver para Kinect.
>>
>>      Ahora tengo un problema de compilación al hacer el make, que se queja
>> de que la estructura 'jderobot::RGBPoint' no tiene un parámetro 'id' al
>> que
>> se hace referencia en la línea 881 del código de 'openniServer.cpp'.
>> Investigando he encontrado esa estructura en el código de la interfaz
>> 'pointcloud.h' y es cierto que no tiene ese parámetro id, tampoco he
>> encontrado dónde se define la variable auxP que es la que clasifica como
>> de
>> tipo estructura jderobot::RGBPoint y que aparece en la línea 881 de
>> openniServer.cpp usando el parámetro id; de manera que no sé como
>> solucionarlo. La salida por terminal es la misma que en mi mensaje
>> anterior
>> cuando hacía el make, al comentar la línea que me daba problemas con el
>> cmake.
>>
>> Saludos, Juan
>>
>>
>> El 8 de noviembre de 2012 09:11, <franciscomiguel.rivas en urjc.es**>
>> escribió:
>>
>>  Buenas,
>>> para usar el openniServer tienes que intalarte:
>>> 1. Openni.
>>> 2. Nite.
>>> 3. Avin2Driver para kinect.
>>>
>>> En mi repositorio [1] tienes una copia de todo lo que necesitas. Estoy
>>> documentando todo y en los próximos días lo subiré al manual de jderobot,
>>> pero es bastante sencillo de instalar.
>>>
>>> Tanto para openni como para el driver tienes que entrar en el directorio:
>>> Platform/Linux/CreateRedist
>>> ejecutar ./RedistMaker
>>> Esto te crea un nuevo directorio:
>>> Redist/OpenNI-Bin-Dev-Linux-****x86-v1.5.4.0
>>>
>>> ejecutas sudo ./install.sh y listo
>>>
>>> Y para la instalación de nite solo hay que ejecutar:
>>> sudo ./install.sh
>>>
>>>
>>> un saludo,
>>> Fran.
>>>
>>> [1] http://svn.jde.gsyc.es/users/****frivas/tfm/trunk/**
>>> installation/**v1.5.4/<http://svn.jde.gsyc.es/users/**frivas/tfm/trunk/installation/**v1.5.4/>
>>> <http://**svn.jde.gsyc.es/users/frivas/**tfm/trunk/installation/v1.5.4/<http://svn.jde.gsyc.es/users/frivas/tfm/trunk/installation/v1.5.4/>
>>> **>
>>>
>>>
>>>
>>>
>>>
>>> "Juan Navarro Bosgos" <jnbosgos en gmail.com> escribió:
>>>
>>>  Hola,
>>>
>>>>
>>>>      sigo con el mismo problema al usar KinectViewer con KinectServer de
>>>> no
>>>> ver la nube de puntos y de cerrarse kinectViewer al pulsar el botón
>>>> 'Reconstruct' por una 'Violación de segmento' según informa la salida
>>>> por
>>>> terminal.
>>>>
>>>>      Y respecto a OpenNiServer, me surge un problema al hacer el CMake
>>>> por
>>>> no encontrar el directorio de la librería NI, ¿Cómo se instala la
>>>> librería
>>>> Ni? Las librerías OpenNi y Nite si las tengo. Y si comento la línea que
>>>> hace referencia al directorio de la librería Ni, en el CMakeList.txt de
>>>> la
>>>> carpeta del componente, me da errores de compilación.
>>>>
>>>> La salida del cmake es:
>>>>
>>>> jnbosgos en teleko:~/pfc/****jderobot/trunk/src/components/****
>>>>
>>>> openniServer/build$
>>>> cmake .
>>>> GEARBOX IN /usr/local/include/gearbox
>>>> GEARBOX LIBRARY FOUND IN
>>>> /usr/local/lib/gearbox/****libGbxUtilAcfr.so;/usr/local/****
>>>> lib/gearbox/libGbxIceUtilAcfr.****so
>>>>
>>>> *** Fireware OK:
>>>> PCL LIBRARY FOUND IN /usr/include/pcl-1.6
>>>> PCL LIBRARY FOUND IN
>>>> /usr/lib/libpcl_surface.so;/****usr/lib/libpcl_registration.**
>>>> so;/usr/lib/libpcl_****segmentation.so;/usr/lib/**
>>>> libpcl_filters.so;/usr/lib/****libpcl_sample_consensus.so;/**
>>>> usr/lib/libpcl_io.so;/usr/lib/****libpcl_octree.so;/usr/lib/**
>>>> libpcl_features.so;/usr/lib/****libpcl_kdtree.so;/usr/lib/**
>>>>
>>>> libpcl_common.so
>>>> *** PCL OK
>>>> *** Player libraries not found. Are needed to PlayerServer component
>>>> *** Xerces OK
>>>> *** OpenNi OK
>>>> /usr/lib/libOpenNI.so
>>>> NI:ni_INCLUDE_DIR-NOTFOUND
>>>> NITE:/usr/include/nite
>>>> *** Nite libraries: XnVNite or XnVCNITE not found
>>>> *** Nite OK
>>>> -- Found the ZeroC IceUtil library at /usr/lib/libIceUtil.so
>>>> -- Found the ZeroC IceUtil headers at /usr/include
>>>> -- Found the ZeroC IceStorm library at /usr/lib/libIceStorm.so
>>>> -- Found the ZeroC IceStorm headers at /usr/include
>>>> -- Found the ZeroC Ice libraries at
>>>> /usr/lib/libIce.so;/usr/lib/****libIceBox.so;/usr/lib/**
>>>> libIceGrid.so;/usr/lib/****libIcePatch2.so;/usr/lib/**
>>>> libIceSSL.so;/usr/lib/****libIceStorm.so;/usr/lib/****
>>>> libIceUtil.so;/usr/lib/
>>>> **libIceXML.so
>>>>
>>>> -- Found the ZeroC Ice headers at /usr/include
>>>> -- Found these ZeroC Ice executables:
>>>> /usr/bin/slice2cpp;/usr/bin/****slice2cs;/usr/bin/****
>>>> slice2docbook;/usr/bin/
>>>> **slice2freeze;/usr/bin/****slice2freezej;/usr/bin/****
>>>> slice2html;/usr/bin/**
>>>> slice2java;/usr/bin/slice2py;/****usr/bin/slice2rb
>>>>
>>>> CMake Error: The following variables are used in this project, but they
>>>> are
>>>> set to NOTFOUND.
>>>> Please set them or make sure they are set and tested correctly in the
>>>> CMake
>>>> files:
>>>> ni_INCLUDE_DIR
>>>>    used as include directory in directory
>>>> /home/jnbosgos/pfc/jderobot/****trunk/src/components/****openniServer
>>>>
>>>>
>>>> -- Configuring incomplete, errors occurred!
>>>>
>>>>
>>>> La salida del make, si comento la línea en el fichero CMakeList.txt del
>>>> componente, es:
>>>>
>>>> jnbosgos en teleko:~/pfc/****jderobot/trunk/src/components/**
>>>> **openniServer/build$
>>>>
>>>> make
>>>> Scanning dependencies of target openniServer
>>>> [ 50%] Building CXX object ../CMakeFiles/openniServer.**
>>>> dir/openniServer.cpp.o
>>>> /home/jnbosgos/pfc/jderobot/****trunk/src/components/**
>>>>
>>>> openniServer/openniServer.cpp:
>>>> In member function 'virtual void
>>>> openniServer::pointCloudI::****ReplyCloud::walk()':
>>>> /home/jnbosgos/pfc/jderobot/****trunk/src/components/**
>>>> openniServer/openniServer.cpp:****881:
>>>>
>>>> error: 'struct jderobot::RGBPoint' has no member named 'id'
>>>> make[2]: *** [../CMakeFiles/openniServer.****dir/openniServer.cpp.o]
>>>> Error
>>>> 1
>>>> make[1]: *** [../CMakeFiles/openniServer.****dir/all] Error 2
>>>>
>>>> make: *** [all] Error 2
>>>>
>>>>
>>>>
>>>> Saludos, Juan
>>>>
>>>>
>>>> El 7 de noviembre de 2012 16:54, Juan Navarro Bosgos
>>>> <jnbosgos en gmail.com>escribió:
>>>>
>>>>  Hola Fran,
>>>>
>>>>>
>>>>>      vale muchas gracias, esperaré entonces a las nuevas versiones.
>>>>>
>>>>>
>>>>> Un saludo, Juan
>>>>>
>>>>>
>>>>> El 7 de noviembre de 2012 12:30, <franciscomiguel.rivas en urjc.es****>
>>>>> escribió:
>>>>>
>>>>> Buenas Juan,
>>>>>
>>>>>  estoy subiendo las últimas versiones de los componentes de
>>>>>> openniserver
>>>>>> y
>>>>>> kinectviewer. Espero subirlas hoy, estoy modificando todos los
>>>>>> ficheros
>>>>>> de
>>>>>> cmake porque hay muchas cosas puestas "a fuego", en cuanto lo tenga
>>>>>> mando
>>>>>> un mail a la lista y así puedes probar ya las ultimas versiones que
>>>>>> hay
>>>>>> alguna cosa nueva.
>>>>>>
>>>>>> un saludo,
>>>>>> Fran.
>>>>>>
>>>>>> "Juan Navarro Bosgos" <jnbosgos en gmail.com> escribió:
>>>>>>
>>>>>>
>>>>>>  Hola,
>>>>>>
>>>>>>
>>>>>>>      tengo el problema de que no consigo ver la nube de puntos al
>>>>>>> utilizar
>>>>>>> KinectViewer junto con KinectServer o con OpenNiServer; y también que
>>>>>>> si
>>>>>>> pulso el botón de 'Reconstruir' dentro del apartado del mundo de la
>>>>>>> ventana
>>>>>>> del controlador, el kinectViewer se cierra. En los ficheros de
>>>>>>> configuración de los tres componentes tengo puesto que esté activa la
>>>>>>> nube
>>>>>>> de puntos, y en KinectViewer de dónde cogerla, pero no sé si hace
>>>>>>> falta
>>>>>>> algo más. Entonces quería saber como se puede ver la nube de puntos
>>>>>>> al
>>>>>>> usar
>>>>>>> estos componentes.
>>>>>>>
>>>>>>>
>>>>>>> Saludos y gracias, Juan
>>>>>>>
>>>>>>>
>>>>>>>
>>>>>>>
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>>>>>>
>>>>>> Laboratorio de Análisis del Movimiento, Biomecánica, Ergonomía y
>>>>>> Control
>>>>>> Motor (LAMBECOM).
>>>>>> Departamento de Fisioterapia, Terapia Ocupacional, Rehabilitación y
>>>>>> Medicina Física.
>>>>>> Universidad Rey Juan Carlos (URJC).
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