[Jderobot-dev] Nube de puntos con KinectViewer + KinectServer ó OpenNiServer

Fran Rivas franciscomiguel.rivas en urjc.es
Mar Nov 13 20:44:33 CET 2012 

Buenas,
fallo mío, el openniserver.cfg no esta actualizado, es en de la versión antigua de openniserver, por eso no coge bien la configuración y falla, prueba con estre:
https://svn.jde.gsyc.es/users/frivas/tfm/trunk/jde/openniServer/openniServer.cfg

Mañana lo subo al repositorio. 

Un saludo,
Fran. 

Enviado desde mi iPhone

El 13/11/2012, a las 19:56, Juan Navarro Bosgos <jnbosgos en gmail.com> escribió:

> Hola,
> 
>      ya consigo que compile, recompilando pointcloud.ice para generar los nuevos .cpp y .h como comentó Fran.
> 
> Ahora tengo problemas con el dispositivo al ejecutar openNiServer; no sé si será porque solo tengo un kinect conectado y requiera tener dos. La salida de la terminal es:
> 
> jnbosgos en teleko:~/pfc/jderobot/trunk/src/components/openniServer$ ./openniServer --Ice.Config=openniServer.cfg 
> 11/13/12 19:46:16.180 ./openniServer: warning: found unknown properties for object adapter `openniServer':
>     openniServer.CameraDEPTH
>     openniServer.CameraDEPTH.Format
>     openniServer.CameraDEPTH.ImageHeight
>     openniServer.CameraDEPTH.ImageWidth
>     openniServer.CameraDEPTH.Name
>     openniServer.CameraDEPTH.PlayerDetection
>     openniServer.CameraDEPTH.fps
>     openniServer.CameraRGB
>     openniServer.CameraRGB.Format
>     openniServer.CameraRGB.ImageHeight
>     openniServer.CameraRGB.ImageWidth
>     openniServer.CameraRGB.Name
>     openniServer.CameraRGB.PlayerDetection
>     openniServer.CameraRGB.fps
>     openniServer.KinectLedsActive
>     openniServer.NCameras
>     openniServer.PlayerDetection
>     openniServer.Pose3DMotorsActive
>     openniServer.calibration
>     openniServer.deviceId
>     openniServer.pointCloudActive
> info: openniServer: Created object adapter.
> openniServer: Component infrastructure thread created.
> info: openniServer: Application initialized.
> info: Component infrastructure changed state to Initialising.
> info: Component infrastructure changed state to Working.
> Selected device: Activating adapter...
> 1
> NCAMERAS = 2
> Adapter activated
> info: Component infrastructure: adapter activated.
> info: Component infrastructure: nothing left to do, quitting
> Found device: vendor PrimeSense name SensorKinect
> Number of detected devices: 1
> inicializo el dispositivo
> USB Initialization failed: The Xiron USB subsystem was already initialize!
> Openning Device failed: The Xiron USB subsystem was already initialize!
> xnUSBOpenDeviceByPath failed failed: Failed to open the USB device!
> info: Creating camera cameraA
> info: Starting thread for camera: cameraA
>               -------- openniServer: Component: CameraRGB created successfully   --------
> info: Creating camera cameraB
> info: Starting thread for camera: cameraB
>               -------- openniServer: Component: CameraDEPTH created successfully   --------
> info: Creating Pose3DMotors1 Pose3DMotors1
> Violación de segmento
> 
> 
> Un saludo, Juan
> 
> 
> El 9 de noviembre de 2012 15:59, <franciscomiguel.rivas en urjc.es> escribió:
> Buenas,
> he actualizado también el pointcloud.ice, está actualizado en el repo así que tendrás que volverlo a compilar y a instalar ;-)
> 
> 
> un saludo,
> Fran.
> 
> "Juan Navarro Bosgos" <jnbosgos en gmail.com> escribió:
> 
> Hola,
> 
>      gracias Fran, lo que me faltaba era el Avin2Driver para Kinect.
> 
>      Ahora tengo un problema de compilación al hacer el make, que se queja
> de que la estructura 'jderobot::RGBPoint' no tiene un parámetro 'id' al que
> se hace referencia en la línea 881 del código de 'openniServer.cpp'.
> Investigando he encontrado esa estructura en el código de la interfaz
> 'pointcloud.h' y es cierto que no tiene ese parámetro id, tampoco he
> encontrado dónde se define la variable auxP que es la que clasifica como de
> tipo estructura jderobot::RGBPoint y que aparece en la línea 881 de
> openniServer.cpp usando el parámetro id; de manera que no sé como
> solucionarlo. La salida por terminal es la misma que en mi mensaje anterior
> cuando hacía el make, al comentar la línea que me daba problemas con el
> cmake.
> 
> Saludos, Juan
> 
> 
> El 8 de noviembre de 2012 09:11, <franciscomiguel.rivas en urjc.es> escribió:
> 
> Buenas,
> para usar el openniServer tienes que intalarte:
> 1. Openni.
> 2. Nite.
> 3. Avin2Driver para kinect.
> 
> En mi repositorio [1] tienes una copia de todo lo que necesitas. Estoy
> documentando todo y en los próximos días lo subiré al manual de jderobot,
> pero es bastante sencillo de instalar.
> 
> Tanto para openni como para el driver tienes que entrar en el directorio:
> Platform/Linux/CreateRedist
> ejecutar ./RedistMaker
> Esto te crea un nuevo directorio:
> Redist/OpenNI-Bin-Dev-Linux-**x86-v1.5.4.0
> 
> ejecutas sudo ./install.sh y listo
> 
> Y para la instalación de nite solo hay que ejecutar:
> sudo ./install.sh
> 
> 
> un saludo,
> Fran.
> 
> [1] http://svn.jde.gsyc.es/users/**frivas/tfm/trunk/installation/**v1.5.4/<http://svn.jde.gsyc.es/users/frivas/tfm/trunk/installation/v1.5.4/>
> 
> 
> 
> 
> 
> "Juan Navarro Bosgos" <jnbosgos en gmail.com> escribió:
> 
>  Hola,
> 
>      sigo con el mismo problema al usar KinectViewer con KinectServer de
> no
> ver la nube de puntos y de cerrarse kinectViewer al pulsar el botón
> 'Reconstruct' por una 'Violación de segmento' según informa la salida por
> terminal.
> 
>      Y respecto a OpenNiServer, me surge un problema al hacer el CMake por
> no encontrar el directorio de la librería NI, ¿Cómo se instala la librería
> Ni? Las librerías OpenNi y Nite si las tengo. Y si comento la línea que
> hace referencia al directorio de la librería Ni, en el CMakeList.txt de la
> carpeta del componente, me da errores de compilación.
> 
> La salida del cmake es:
> 
> jnbosgos en teleko:~/pfc/**jderobot/trunk/src/components/**
> 
> openniServer/build$
> cmake .
> GEARBOX IN /usr/local/include/gearbox
> GEARBOX LIBRARY FOUND IN
> /usr/local/lib/gearbox/**libGbxUtilAcfr.so;/usr/local/**
> lib/gearbox/libGbxIceUtilAcfr.**so
> 
> *** Fireware OK:
> PCL LIBRARY FOUND IN /usr/include/pcl-1.6
> PCL LIBRARY FOUND IN
> /usr/lib/libpcl_surface.so;/**usr/lib/libpcl_registration.**
> so;/usr/lib/libpcl_**segmentation.so;/usr/lib/**
> libpcl_filters.so;/usr/lib/**libpcl_sample_consensus.so;/**
> usr/lib/libpcl_io.so;/usr/lib/**libpcl_octree.so;/usr/lib/**
> libpcl_features.so;/usr/lib/**libpcl_kdtree.so;/usr/lib/**
> 
> libpcl_common.so
> *** PCL OK
> *** Player libraries not found. Are needed to PlayerServer component
> *** Xerces OK
> *** OpenNi OK
> /usr/lib/libOpenNI.so
> NI:ni_INCLUDE_DIR-NOTFOUND
> NITE:/usr/include/nite
> *** Nite libraries: XnVNite or XnVCNITE not found
> *** Nite OK
> -- Found the ZeroC IceUtil library at /usr/lib/libIceUtil.so
> -- Found the ZeroC IceUtil headers at /usr/include
> -- Found the ZeroC IceStorm library at /usr/lib/libIceStorm.so
> -- Found the ZeroC IceStorm headers at /usr/include
> -- Found the ZeroC Ice libraries at
> /usr/lib/libIce.so;/usr/lib/**libIceBox.so;/usr/lib/**
> libIceGrid.so;/usr/lib/**libIcePatch2.so;/usr/lib/**
> libIceSSL.so;/usr/lib/**libIceStorm.so;/usr/lib/**libIceUtil.so;/usr/lib/
> **libIceXML.so
> 
> -- Found the ZeroC Ice headers at /usr/include
> -- Found these ZeroC Ice executables:
> /usr/bin/slice2cpp;/usr/bin/**slice2cs;/usr/bin/**slice2docbook;/usr/bin/
> **slice2freeze;/usr/bin/**slice2freezej;/usr/bin/**slice2html;/usr/bin/**
> slice2java;/usr/bin/slice2py;/**usr/bin/slice2rb
> 
> CMake Error: The following variables are used in this project, but they
> are
> set to NOTFOUND.
> Please set them or make sure they are set and tested correctly in the
> CMake
> files:
> ni_INCLUDE_DIR
>    used as include directory in directory
> /home/jnbosgos/pfc/jderobot/**trunk/src/components/**openniServer
> 
> 
> -- Configuring incomplete, errors occurred!
> 
> 
> La salida del make, si comento la línea en el fichero CMakeList.txt del
> componente, es:
> 
> jnbosgos en teleko:~/pfc/**jderobot/trunk/src/components/**openniServer/build$
> 
> make
> Scanning dependencies of target openniServer
> [ 50%] Building CXX object ../CMakeFiles/openniServer.**
> dir/openniServer.cpp.o
> /home/jnbosgos/pfc/jderobot/**trunk/src/components/**
> 
> openniServer/openniServer.cpp:
> In member function 'virtual void
> openniServer::pointCloudI::**ReplyCloud::walk()':
> /home/jnbosgos/pfc/jderobot/**trunk/src/components/**
> openniServer/openniServer.cpp:**881:
> 
> error: 'struct jderobot::RGBPoint' has no member named 'id'
> make[2]: *** [../CMakeFiles/openniServer.**dir/openniServer.cpp.o] Error
> 1
> make[1]: *** [../CMakeFiles/openniServer.**dir/all] Error 2
> 
> make: *** [all] Error 2
> 
> 
> 
> Saludos, Juan
> 
> 
> El 7 de noviembre de 2012 16:54, Juan Navarro Bosgos
> <jnbosgos en gmail.com>escribió:
> 
>  Hola Fran,
> 
>      vale muchas gracias, esperaré entonces a las nuevas versiones.
> 
> 
> Un saludo, Juan
> 
> 
> El 7 de noviembre de 2012 12:30, <franciscomiguel.rivas en urjc.es**>
> escribió:
> 
> Buenas Juan,
> 
> estoy subiendo las últimas versiones de los componentes de openniserver
> y
> kinectviewer. Espero subirlas hoy, estoy modificando todos los ficheros
> de
> cmake porque hay muchas cosas puestas "a fuego", en cuanto lo tenga
> mando
> un mail a la lista y así puedes probar ya las ultimas versiones que hay
> alguna cosa nueva.
> 
> un saludo,
> Fran.
> 
> "Juan Navarro Bosgos" <jnbosgos en gmail.com> escribió:
> 
> 
>  Hola,
> 
> 
>      tengo el problema de que no consigo ver la nube de puntos al
> utilizar
> KinectViewer junto con KinectServer o con OpenNiServer; y también que
> si
> pulso el botón de 'Reconstruir' dentro del apartado del mundo de la
> ventana
> del controlador, el kinectViewer se cierra. En los ficheros de
> configuración de los tres componentes tengo puesto que esté activa la
> nube
> de puntos, y en KinectViewer de dónde cogerla, pero no sé si hace falta
> algo más. Entonces quería saber como se puede ver la nube de puntos al
> usar
> estos componentes.
> 
> 
> Saludos y gracias, Juan
> 
> 
> 
> 
> ------------------------------****----------------------------**
> 
> --**------
> 
> Laboratorio de Análisis del Movimiento, Biomecánica, Ergonomía y Control
> Motor (LAMBECOM).
> Departamento de Fisioterapia, Terapia Ocupacional, Rehabilitación y
> Medicina Física.
> Universidad Rey Juan Carlos (URJC).
> 
> 
> 
> 
> 
> 
> 
> ------------------------------**------------------------------**------
> Laboratorio de Análisis del Movimiento, Biomecánica, Ergonomía y Control
> Motor (LAMBECOM).
> Departamento de Fisioterapia, Terapia Ocupacional, Rehabilitación y
> Medicina Física.
> Universidad Rey Juan Carlos (URJC).
> 
> 
> 
> 
> 
> ------------------------------------------------------------------
> Laboratorio de Análisis del Movimiento, Biomecánica, Ergonomía y Control Motor (LAMBECOM).
> Departamento de Fisioterapia, Terapia Ocupacional, Rehabilitación y Medicina Física.
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> 
------------ próxima parte ------------
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