[Jderobot-dev] Nube de puntos con KinectViewer + KinectServer ó OpenNiServer

Juan Navarro Bosgos jnbosgos en gmail.com
Mar Nov 13 22:48:14 CET 2012 

Hola,
     ahora ya identifica el dispositivo, pero tiene algún problema con el
tipo de este. Añado la nueva salida de la terminal:

jnbosgos en teleko:~/pfc/jderobot/trunk/src/components/openniServer$
./openniServer --Ice.Config=openniServer.cfg
11/13/12 22:39:38.211 ./openniServer: warning: found unknown properties for
object adapter `openniServer':
    openniServer.CameraDEPTH
    openniServer.CameraDEPTH.Format
    openniServer.CameraDEPTH.ImageHeight
    openniServer.CameraDEPTH.ImageWidth
    openniServer.CameraDEPTH.Name
    openniServer.CameraDEPTH.fp
    openniServer.CameraRGB
    openniServer.CameraRGB.Format
    openniServer.CameraRGB.ImageHeight
    openniServer.CameraRGB.ImageWidth
    openniServer.CameraRGB.Name
    openniServer.CameraRGB.fp
    openniServer.KinectLedsActive
    openniServer.NCameras
    openniServer.PlayerDetection
    openniServer.Pose3DMotorsActive
    openniServer.calibration
    openniServer.deviceId
    openniServer.pointCloudActive
info: openniServer: Created object adapter.
openniServer: Component infrastructure thread created.
info: openniServer: Application initialized.
info: Component infrastructure changed state to Initialising.
info: Component infrastructure changed state to Working.
Selected device: 0Activating adapter...

NCAMERAS = 2
Adapter activated
info: Component infrastructure: adapter activated.
info: Component infrastructure: nothing left to do, quitting
Found device: vendor PrimeSense name SensorKinect
Number of detected devices: 1
[Device 0] PrimeSense, SensorKinect, serial=A00364801218050A
Find user generator failed: Can't create any node of the requested type!
Supplied user generator doesn't support skeleton
Violación de segmento



Un saludo, Juan

El 13 de noviembre de 2012 20:44, Fran Rivas
<franciscomiguel.rivas en urjc.es>escribió:

> Buenas,
> fallo mío, el openniserver.cfg no esta actualizado, es en de la versión
> antigua de openniserver, por eso no coge bien la configuración y falla,
> prueba con estre:
>
> https://svn.jde.gsyc.es/users/frivas/tfm/trunk/jde/openniServer/openniServer.cfg
>
> Mañana lo subo al repositorio.
>
> Un saludo,
> Fran.
>
> Enviado desde mi iPhone
>
> El 13/11/2012, a las 19:56, Juan Navarro Bosgos <jnbosgos en gmail.com>
> escribió:
>
> Hola,
>
>      ya consigo que compile, recompilando pointcloud.ice para generar los
> nuevos .cpp y .h como comentó Fran.
>
> Ahora tengo problemas con el dispositivo al ejecutar openNiServer; no sé
> si será porque solo tengo un kinect conectado y requiera tener dos. La
> salida de la terminal es:
>
> jnbosgos en teleko:~/pfc/jderobot/trunk/src/components/openniServer$
> ./openniServer --Ice.Config=openniServer.cfg
> 11/13/12 19:46:16.180 ./openniServer: warning: found unknown properties
> for object adapter `openniServer':
>     openniServer.CameraDEPTH
>     openniServer.CameraDEPTH.Format
>     openniServer.CameraDEPTH.ImageHeight
>     openniServer.CameraDEPTH.ImageWidth
>     openniServer.CameraDEPTH.Name
>     openniServer.CameraDEPTH.PlayerDetection
>     openniServer.CameraDEPTH.fps
>     openniServer.CameraRGB
>     openniServer.CameraRGB.Format
>     openniServer.CameraRGB.ImageHeight
>     openniServer.CameraRGB.ImageWidth
>     openniServer.CameraRGB.Name
>     openniServer.CameraRGB.PlayerDetection
>     openniServer.CameraRGB.fps
>     openniServer.KinectLedsActive
>     openniServer.NCameras
>     openniServer.PlayerDetection
>     openniServer.Pose3DMotorsActive
>     openniServer.calibration
>     openniServer.deviceId
>     openniServer.pointCloudActive
> info: openniServer: Created object adapter.
> openniServer: Component infrastructure thread created.
> info: openniServer: Application initialized.
> info: Component infrastructure changed state to Initialising.
> info: Component infrastructure changed state to Working.
> Selected device: Activating adapter...
> 1
> NCAMERAS = 2
> Adapter activated
> info: Component infrastructure: adapter activated.
> info: Component infrastructure: nothing left to do, quitting
> Found device: vendor PrimeSense name SensorKinect
> Number of detected devices: 1
> inicializo el dispositivo
> USB Initialization failed: The Xiron USB subsystem was already initialize!
> Openning Device failed: The Xiron USB subsystem was already initialize!
> xnUSBOpenDeviceByPath failed failed: Failed to open the USB device!
> info: Creating camera cameraA
> info: Starting thread for camera: cameraA
>               -------- openniServer: Component: CameraRGB created
> successfully   --------
> info: Creating camera cameraB
> info: Starting thread for camera: cameraB
>               -------- openniServer: Component: CameraDEPTH created
> successfully   --------
> info: Creating Pose3DMotors1 Pose3DMotors1
> Violación de segmento
>
>
>
> Un saludo, Juan
>
>
> El 9 de noviembre de 2012 15:59, <franciscomiguel.rivas en urjc.es> escribió:
>
>> Buenas,
>> he actualizado también el pointcloud.ice, está actualizado en el repo así
>> que tendrás que volverlo a compilar y a instalar ;-)
>>
>>
>> un saludo,
>> Fran.
>>
>> "Juan Navarro Bosgos" <jnbosgos en gmail.com> escribió:
>>
>>  Hola,
>>>
>>>      gracias Fran, lo que me faltaba era el Avin2Driver para Kinect.
>>>
>>>      Ahora tengo un problema de compilación al hacer el make, que se
>>> queja
>>> de que la estructura 'jderobot::RGBPoint' no tiene un parámetro 'id' al
>>> que
>>> se hace referencia en la línea 881 del código de 'openniServer.cpp'.
>>> Investigando he encontrado esa estructura en el código de la interfaz
>>> 'pointcloud.h' y es cierto que no tiene ese parámetro id, tampoco he
>>> encontrado dónde se define la variable auxP que es la que clasifica como
>>> de
>>> tipo estructura jderobot::RGBPoint y que aparece en la línea 881 de
>>> openniServer.cpp usando el parámetro id; de manera que no sé como
>>> solucionarlo. La salida por terminal es la misma que en mi mensaje
>>> anterior
>>> cuando hacía el make, al comentar la línea que me daba problemas con el
>>> cmake.
>>>
>>> Saludos, Juan
>>>
>>>
>>> El 8 de noviembre de 2012 09:11, <franciscomiguel.rivas en urjc.es**>
>>> escribió:
>>>
>>>  Buenas,
>>>> para usar el openniServer tienes que intalarte:
>>>> 1. Openni.
>>>> 2. Nite.
>>>> 3. Avin2Driver para kinect.
>>>>
>>>> En mi repositorio [1] tienes una copia de todo lo que necesitas. Estoy
>>>> documentando todo y en los próximos días lo subiré al manual de
>>>> jderobot,
>>>> pero es bastante sencillo de instalar.
>>>>
>>>> Tanto para openni como para el driver tienes que entrar en el
>>>> directorio:
>>>> Platform/Linux/CreateRedist
>>>> ejecutar ./RedistMaker
>>>> Esto te crea un nuevo directorio:
>>>> Redist/OpenNI-Bin-Dev-Linux-****x86-v1.5.4.0
>>>>
>>>> ejecutas sudo ./install.sh y listo
>>>>
>>>> Y para la instalación de nite solo hay que ejecutar:
>>>> sudo ./install.sh
>>>>
>>>>
>>>> un saludo,
>>>> Fran.
>>>>
>>>> [1] http://svn.jde.gsyc.es/users/****frivas/tfm/trunk/**
>>>> installation/**v1.5.4/<http://svn.jde.gsyc.es/users/**frivas/tfm/trunk/installation/**v1.5.4/>
>>>> <http://**svn.jde.gsyc.es/users/frivas/**tfm/trunk/installation/v1.5.4/<http://svn.jde.gsyc.es/users/frivas/tfm/trunk/installation/v1.5.4/>
>>>> **>
>>>>
>>>>
>>>>
>>>>
>>>>
>>>> "Juan Navarro Bosgos" <jnbosgos en gmail.com> escribió:
>>>>
>>>>  Hola,
>>>>
>>>>>
>>>>>      sigo con el mismo problema al usar KinectViewer con KinectServer
>>>>> de
>>>>> no
>>>>> ver la nube de puntos y de cerrarse kinectViewer al pulsar el botón
>>>>> 'Reconstruct' por una 'Violación de segmento' según informa la salida
>>>>> por
>>>>> terminal.
>>>>>
>>>>>      Y respecto a OpenNiServer, me surge un problema al hacer el CMake
>>>>> por
>>>>> no encontrar el directorio de la librería NI, ¿Cómo se instala la
>>>>> librería
>>>>> Ni? Las librerías OpenNi y Nite si las tengo. Y si comento la línea que
>>>>> hace referencia al directorio de la librería Ni, en el CMakeList.txt
>>>>> de la
>>>>> carpeta del componente, me da errores de compilación.
>>>>>
>>>>> La salida del cmake es:
>>>>>
>>>>> jnbosgos en teleko:~/pfc/****jderobot/trunk/src/components/****
>>>>>
>>>>> openniServer/build$
>>>>> cmake .
>>>>> GEARBOX IN /usr/local/include/gearbox
>>>>> GEARBOX LIBRARY FOUND IN
>>>>> /usr/local/lib/gearbox/****libGbxUtilAcfr.so;/usr/local/****
>>>>> lib/gearbox/libGbxIceUtilAcfr.****so
>>>>>
>>>>> *** Fireware OK:
>>>>> PCL LIBRARY FOUND IN /usr/include/pcl-1.6
>>>>> PCL LIBRARY FOUND IN
>>>>> /usr/lib/libpcl_surface.so;/****usr/lib/libpcl_registration.**
>>>>> so;/usr/lib/libpcl_****segmentation.so;/usr/lib/**
>>>>> libpcl_filters.so;/usr/lib/****libpcl_sample_consensus.so;/**
>>>>> usr/lib/libpcl_io.so;/usr/lib/****libpcl_octree.so;/usr/lib/**
>>>>> libpcl_features.so;/usr/lib/****libpcl_kdtree.so;/usr/lib/**
>>>>>
>>>>> libpcl_common.so
>>>>> *** PCL OK
>>>>> *** Player libraries not found. Are needed to PlayerServer component
>>>>> *** Xerces OK
>>>>> *** OpenNi OK
>>>>> /usr/lib/libOpenNI.so
>>>>> NI:ni_INCLUDE_DIR-NOTFOUND
>>>>> NITE:/usr/include/nite
>>>>> *** Nite libraries: XnVNite or XnVCNITE not found
>>>>> *** Nite OK
>>>>> -- Found the ZeroC IceUtil library at /usr/lib/libIceUtil.so
>>>>> -- Found the ZeroC IceUtil headers at /usr/include
>>>>> -- Found the ZeroC IceStorm library at /usr/lib/libIceStorm.so
>>>>> -- Found the ZeroC IceStorm headers at /usr/include
>>>>> -- Found the ZeroC Ice libraries at
>>>>> /usr/lib/libIce.so;/usr/lib/****libIceBox.so;/usr/lib/**
>>>>> libIceGrid.so;/usr/lib/****libIcePatch2.so;/usr/lib/**
>>>>> libIceSSL.so;/usr/lib/****libIceStorm.so;/usr/lib/****
>>>>> libIceUtil.so;/usr/lib/
>>>>> **libIceXML.so
>>>>>
>>>>> -- Found the ZeroC Ice headers at /usr/include
>>>>> -- Found these ZeroC Ice executables:
>>>>> /usr/bin/slice2cpp;/usr/bin/****slice2cs;/usr/bin/****
>>>>> slice2docbook;/usr/bin/
>>>>> **slice2freeze;/usr/bin/****slice2freezej;/usr/bin/****
>>>>> slice2html;/usr/bin/**
>>>>> slice2java;/usr/bin/slice2py;/****usr/bin/slice2rb
>>>>>
>>>>> CMake Error: The following variables are used in this project, but they
>>>>> are
>>>>> set to NOTFOUND.
>>>>> Please set them or make sure they are set and tested correctly in the
>>>>> CMake
>>>>> files:
>>>>> ni_INCLUDE_DIR
>>>>>    used as include directory in directory
>>>>> /home/jnbosgos/pfc/jderobot/****trunk/src/components/****openniServer
>>>>>
>>>>>
>>>>> -- Configuring incomplete, errors occurred!
>>>>>
>>>>>
>>>>> La salida del make, si comento la línea en el fichero CMakeList.txt del
>>>>> componente, es:
>>>>>
>>>>> jnbosgos en teleko:~/pfc/****jderobot/trunk/src/components/**
>>>>> **openniServer/build$
>>>>>
>>>>> make
>>>>> Scanning dependencies of target openniServer
>>>>> [ 50%] Building CXX object ../CMakeFiles/openniServer.**
>>>>> dir/openniServer.cpp.o
>>>>> /home/jnbosgos/pfc/jderobot/****trunk/src/components/**
>>>>>
>>>>> openniServer/openniServer.cpp:
>>>>> In member function 'virtual void
>>>>> openniServer::pointCloudI::****ReplyCloud::walk()':
>>>>> /home/jnbosgos/pfc/jderobot/****trunk/src/components/**
>>>>> openniServer/openniServer.cpp:****881:
>>>>>
>>>>> error: 'struct jderobot::RGBPoint' has no member named 'id'
>>>>> make[2]: *** [../CMakeFiles/openniServer.****dir/openniServer.cpp.o]
>>>>> Error
>>>>> 1
>>>>> make[1]: *** [../CMakeFiles/openniServer.****dir/all] Error 2
>>>>>
>>>>> make: *** [all] Error 2
>>>>>
>>>>>
>>>>>
>>>>> Saludos, Juan
>>>>>
>>>>>
>>>>> El 7 de noviembre de 2012 16:54, Juan Navarro Bosgos
>>>>> <jnbosgos en gmail.com>escribió:
>>>>>
>>>>>  Hola Fran,
>>>>>
>>>>>>
>>>>>>      vale muchas gracias, esperaré entonces a las nuevas versiones.
>>>>>>
>>>>>>
>>>>>> Un saludo, Juan
>>>>>>
>>>>>>
>>>>>> El 7 de noviembre de 2012 12:30, <franciscomiguel.rivas en urjc.es****>
>>>>>> escribió:
>>>>>>
>>>>>> Buenas Juan,
>>>>>>
>>>>>>  estoy subiendo las últimas versiones de los componentes de
>>>>>>> openniserver
>>>>>>> y
>>>>>>> kinectviewer. Espero subirlas hoy, estoy modificando todos los
>>>>>>> ficheros
>>>>>>> de
>>>>>>> cmake porque hay muchas cosas puestas "a fuego", en cuanto lo tenga
>>>>>>> mando
>>>>>>> un mail a la lista y así puedes probar ya las ultimas versiones que
>>>>>>> hay
>>>>>>> alguna cosa nueva.
>>>>>>>
>>>>>>> un saludo,
>>>>>>> Fran.
>>>>>>>
>>>>>>> "Juan Navarro Bosgos" <jnbosgos en gmail.com> escribió:
>>>>>>>
>>>>>>>
>>>>>>>  Hola,
>>>>>>>
>>>>>>>
>>>>>>>>      tengo el problema de que no consigo ver la nube de puntos al
>>>>>>>> utilizar
>>>>>>>> KinectViewer junto con KinectServer o con OpenNiServer; y también
>>>>>>>> que
>>>>>>>> si
>>>>>>>> pulso el botón de 'Reconstruir' dentro del apartado del mundo de la
>>>>>>>> ventana
>>>>>>>> del controlador, el kinectViewer se cierra. En los ficheros de
>>>>>>>> configuración de los tres componentes tengo puesto que esté activa
>>>>>>>> la
>>>>>>>> nube
>>>>>>>> de puntos, y en KinectViewer de dónde cogerla, pero no sé si hace
>>>>>>>> falta
>>>>>>>> algo más. Entonces quería saber como se puede ver la nube de puntos
>>>>>>>> al
>>>>>>>> usar
>>>>>>>> estos componentes.
>>>>>>>>
>>>>>>>>
>>>>>>>> Saludos y gracias, Juan
>>>>>>>>
>>>>>>>>
>>>>>>>>
>>>>>>>>
>>>>>>> ------------------------------******--------------------------**--**
>>>>>>>
>>>>>>> --**------
>>>>>>>
>>>>>>> Laboratorio de Análisis del Movimiento, Biomecánica, Ergonomía y
>>>>>>> Control
>>>>>>> Motor (LAMBECOM).
>>>>>>> Departamento de Fisioterapia, Terapia Ocupacional, Rehabilitación y
>>>>>>> Medicina Física.
>>>>>>> Universidad Rey Juan Carlos (URJC).
>>>>>>>
>>>>>>>
>>>>>>>
>>>>>>
>>>>>>
>>>>>
>>>>
>>>> ------------------------------****----------------------------**
>>>> --**------
>>>> Laboratorio de Análisis del Movimiento, Biomecánica, Ergonomía y Control
>>>> Motor (LAMBECOM).
>>>> Departamento de Fisioterapia, Terapia Ocupacional, Rehabilitación y
>>>> Medicina Física.
>>>> Universidad Rey Juan Carlos (URJC).
>>>>
>>>>
>>>
>>
>>
>> ------------------------------**------------------------------**------
>> Laboratorio de Análisis del Movimiento, Biomecánica, Ergonomía y Control
>> Motor (LAMBECOM).
>> Departamento de Fisioterapia, Terapia Ocupacional, Rehabilitación y
>> Medicina Física.
>> Universidad Rey Juan Carlos (URJC).
>>
>
>
------------ próxima parte ------------
Se ha borrado un adjunto en formato HTML...
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