[Jderobot-dev] Nube de puntos con KinectViewer + KinectServer ó OpenNiServer

Fran Rivas franciscomiguel.rivas en urjc.es
Mie Nov 14 00:01:13 CET 2012 

Prueba a reinstalar nite. Solo tienes se volver a ejecuta el ./install.sh como root. 

Un saludo,
Fran. 

Enviado desde mi iPhone

El 13/11/2012, a las 22:48, Juan Navarro Bosgos <jnbosgos en gmail.com> escribió:

> Hola,
>      ahora ya identifica el dispositivo, pero tiene algún problema con el tipo de este. Añado la nueva salida de la terminal:
> 
> jnbosgos en teleko:~/pfc/jderobot/trunk/src/components/openniServer$ ./openniServer --Ice.Config=openniServer.cfg 
> 11/13/12 22:39:38.211 ./openniServer: warning: found unknown properties for object adapter `openniServer':
>     openniServer.CameraDEPTH
>     openniServer.CameraDEPTH.Format
>     openniServer.CameraDEPTH.ImageHeight
>     openniServer.CameraDEPTH.ImageWidth
>     openniServer.CameraDEPTH.Name
>     openniServer.CameraDEPTH.fp
>     openniServer.CameraRGB
>     openniServer.CameraRGB.Format
>     openniServer.CameraRGB.ImageHeight
>     openniServer.CameraRGB.ImageWidth
>     openniServer.CameraRGB.Name
>     openniServer.CameraRGB.fp
>     openniServer.KinectLedsActive
>     openniServer.NCameras
>     openniServer.PlayerDetection
>     openniServer.Pose3DMotorsActive
>     openniServer.calibration
>     openniServer.deviceId
>     openniServer.pointCloudActive
> info: openniServer: Created object adapter.
> openniServer: Component infrastructure thread created.
> info: openniServer: Application initialized.
> info: Component infrastructure changed state to Initialising.
> info: Component infrastructure changed state to Working.
> Selected device: 0Activating adapter...
> 
> NCAMERAS = 2
> Adapter activated
> info: Component infrastructure: adapter activated.
> info: Component infrastructure: nothing left to do, quitting
> Found device: vendor PrimeSense name SensorKinect
> Number of detected devices: 1
> [Device 0] PrimeSense, SensorKinect, serial=A00364801218050A
> Find user generator failed: Can't create any node of the requested type!
> Supplied user generator doesn't support skeleton
> Violación de segmento
> 
> 
> Un saludo, Juan
> 
> El 13 de noviembre de 2012 20:44, Fran Rivas <franciscomiguel.rivas en urjc.es> escribió:
> Buenas,
> fallo mío, el openniserver.cfg no esta actualizado, es en de la versión antigua de openniserver, por eso no coge bien la configuración y falla, prueba con estre:
> https://svn.jde.gsyc.es/users/frivas/tfm/trunk/jde/openniServer/openniServer.cfg
> 
> Mañana lo subo al repositorio. 
> 
> Un saludo,
> Fran. 
> 
> Enviado desde mi iPhone
> 
> El 13/11/2012, a las 19:56, Juan Navarro Bosgos <jnbosgos en gmail.com> escribió:
> 
>> Hola,
>> 
>>      ya consigo que compile, recompilando pointcloud.ice para generar los nuevos .cpp y .h como comentó Fran.
>> 
>> Ahora tengo problemas con el dispositivo al ejecutar openNiServer; no sé si será porque solo tengo un kinect conectado y requiera tener dos. La salida de la terminal es:
>> 
>> jnbosgos en teleko:~/pfc/jderobot/trunk/src/components/openniServer$ ./openniServer --Ice.Config=openniServer.cfg 
>> 11/13/12 19:46:16.180 ./openniServer: warning: found unknown properties for object adapter `openniServer':
>>     openniServer.CameraDEPTH
>>     openniServer.CameraDEPTH.Format
>>     openniServer.CameraDEPTH.ImageHeight
>>     openniServer.CameraDEPTH.ImageWidth
>>     openniServer.CameraDEPTH.Name
>>     openniServer.CameraDEPTH.PlayerDetection
>>     openniServer.CameraDEPTH.fps
>>     openniServer.CameraRGB
>>     openniServer.CameraRGB.Format
>>     openniServer.CameraRGB.ImageHeight
>>     openniServer.CameraRGB.ImageWidth
>>     openniServer.CameraRGB.Name
>>     openniServer.CameraRGB.PlayerDetection
>>     openniServer.CameraRGB.fps
>>     openniServer.KinectLedsActive
>>     openniServer.NCameras
>>     openniServer.PlayerDetection
>>     openniServer.Pose3DMotorsActive
>>     openniServer.calibration
>>     openniServer.deviceId
>>     openniServer.pointCloudActive
>> info: openniServer: Created object adapter.
>> openniServer: Component infrastructure thread created.
>> info: openniServer: Application initialized.
>> info: Component infrastructure changed state to Initialising.
>> info: Component infrastructure changed state to Working.
>> Selected device: Activating adapter...
>> 1
>> NCAMERAS = 2
>> Adapter activated
>> info: Component infrastructure: adapter activated.
>> info: Component infrastructure: nothing left to do, quitting
>> Found device: vendor PrimeSense name SensorKinect
>> Number of detected devices: 1
>> inicializo el dispositivo
>> USB Initialization failed: The Xiron USB subsystem was already initialize!
>> Openning Device failed: The Xiron USB subsystem was already initialize!
>> xnUSBOpenDeviceByPath failed failed: Failed to open the USB device!
>> info: Creating camera cameraA
>> info: Starting thread for camera: cameraA
>>               -------- openniServer: Component: CameraRGB created successfully   --------
>> info: Creating camera cameraB
>> info: Starting thread for camera: cameraB
>>               -------- openniServer: Component: CameraDEPTH created successfully   --------
>> info: Creating Pose3DMotors1 Pose3DMotors1
>> Violación de segmento
>> 
>> 
>> Un saludo, Juan
>> 
>> 
>> El 9 de noviembre de 2012 15:59,  <franciscomiguel.rivas en urjc.es> escribió:
>> Buenas,
>> he actualizado también el pointcloud.ice, está actualizado en el repo así que tendrás que volverlo a compilar y a instalar ;-)
>> 
>> 
>> un saludo,
>> Fran.
>> 
>> "Juan Navarro Bosgos" <jnbosgos en gmail.com> escribió:
>> 
>> Hola,
>> 
>>      gracias Fran, lo que me faltaba era el Avin2Driver para Kinect.
>> 
>>      Ahora tengo un problema de compilación al hacer el make, que se queja
>> de que la estructura 'jderobot::RGBPoint' no tiene un parámetro 'id' al que
>> se hace referencia en la línea 881 del código de 'openniServer.cpp'.
>> Investigando he encontrado esa estructura en el código de la interfaz
>> 'pointcloud.h' y es cierto que no tiene ese parámetro id, tampoco he
>> encontrado dónde se define la variable auxP que es la que clasifica como de
>> tipo estructura jderobot::RGBPoint y que aparece en la línea 881 de
>> openniServer.cpp usando el parámetro id; de manera que no sé como
>> solucionarlo. La salida por terminal es la misma que en mi mensaje anterior
>> cuando hacía el make, al comentar la línea que me daba problemas con el
>> cmake.
>> 
>> Saludos, Juan
>> 
>> 
>> El 8 de noviembre de 2012 09:11, <franciscomiguel.rivas en urjc.es> escribió:
>> 
>> Buenas,
>> para usar el openniServer tienes que intalarte:
>> 1. Openni.
>> 2. Nite.
>> 3. Avin2Driver para kinect.
>> 
>> En mi repositorio [1] tienes una copia de todo lo que necesitas. Estoy
>> documentando todo y en los próximos días lo subiré al manual de jderobot,
>> pero es bastante sencillo de instalar.
>> 
>> Tanto para openni como para el driver tienes que entrar en el directorio:
>> Platform/Linux/CreateRedist
>> ejecutar ./RedistMaker
>> Esto te crea un nuevo directorio:
>> Redist/OpenNI-Bin-Dev-Linux-**x86-v1.5.4.0
>> 
>> ejecutas sudo ./install.sh y listo
>> 
>> Y para la instalación de nite solo hay que ejecutar:
>> sudo ./install.sh
>> 
>> 
>> un saludo,
>> Fran.
>> 
>> [1] http://svn.jde.gsyc.es/users/**frivas/tfm/trunk/installation/**v1.5.4/<http://svn.jde.gsyc.es/users/frivas/tfm/trunk/installation/v1.5.4/>
>> 
>> 
>> 
>> 
>> 
>> "Juan Navarro Bosgos" <jnbosgos en gmail.com> escribió:
>> 
>>  Hola,
>> 
>>      sigo con el mismo problema al usar KinectViewer con KinectServer de
>> no
>> ver la nube de puntos y de cerrarse kinectViewer al pulsar el botón
>> 'Reconstruct' por una 'Violación de segmento' según informa la salida por
>> terminal.
>> 
>>      Y respecto a OpenNiServer, me surge un problema al hacer el CMake por
>> no encontrar el directorio de la librería NI, ¿Cómo se instala la librería
>> Ni? Las librerías OpenNi y Nite si las tengo. Y si comento la línea que
>> hace referencia al directorio de la librería Ni, en el CMakeList.txt de la
>> carpeta del componente, me da errores de compilación.
>> 
>> La salida del cmake es:
>> 
>> jnbosgos en teleko:~/pfc/**jderobot/trunk/src/components/**
>> 
>> openniServer/build$
>> cmake .
>> GEARBOX IN /usr/local/include/gearbox
>> GEARBOX LIBRARY FOUND IN
>> /usr/local/lib/gearbox/**libGbxUtilAcfr.so;/usr/local/**
>> lib/gearbox/libGbxIceUtilAcfr.**so
>> 
>> *** Fireware OK:
>> PCL LIBRARY FOUND IN /usr/include/pcl-1.6
>> PCL LIBRARY FOUND IN
>> /usr/lib/libpcl_surface.so;/**usr/lib/libpcl_registration.**
>> so;/usr/lib/libpcl_**segmentation.so;/usr/lib/**
>> libpcl_filters.so;/usr/lib/**libpcl_sample_consensus.so;/**
>> usr/lib/libpcl_io.so;/usr/lib/**libpcl_octree.so;/usr/lib/**
>> libpcl_features.so;/usr/lib/**libpcl_kdtree.so;/usr/lib/**
>> 
>> libpcl_common.so
>> *** PCL OK
>> *** Player libraries not found. Are needed to PlayerServer component
>> *** Xerces OK
>> *** OpenNi OK
>> /usr/lib/libOpenNI.so
>> NI:ni_INCLUDE_DIR-NOTFOUND
>> NITE:/usr/include/nite
>> *** Nite libraries: XnVNite or XnVCNITE not found
>> *** Nite OK
>> -- Found the ZeroC IceUtil library at /usr/lib/libIceUtil.so
>> -- Found the ZeroC IceUtil headers at /usr/include
>> -- Found the ZeroC IceStorm library at /usr/lib/libIceStorm.so
>> -- Found the ZeroC IceStorm headers at /usr/include
>> -- Found the ZeroC Ice libraries at
>> /usr/lib/libIce.so;/usr/lib/**libIceBox.so;/usr/lib/**
>> libIceGrid.so;/usr/lib/**libIcePatch2.so;/usr/lib/**
>> libIceSSL.so;/usr/lib/**libIceStorm.so;/usr/lib/**libIceUtil.so;/usr/lib/
>> **libIceXML.so
>> 
>> -- Found the ZeroC Ice headers at /usr/include
>> -- Found these ZeroC Ice executables:
>> /usr/bin/slice2cpp;/usr/bin/**slice2cs;/usr/bin/**slice2docbook;/usr/bin/
>> **slice2freeze;/usr/bin/**slice2freezej;/usr/bin/**slice2html;/usr/bin/**
>> slice2java;/usr/bin/slice2py;/**usr/bin/slice2rb
>> 
>> CMake Error: The following variables are used in this project, but they
>> are
>> set to NOTFOUND.
>> Please set them or make sure they are set and tested correctly in the
>> CMake
>> files:
>> ni_INCLUDE_DIR
>>    used as include directory in directory
>> /home/jnbosgos/pfc/jderobot/**trunk/src/components/**openniServer
>> 
>> 
>> -- Configuring incomplete, errors occurred!
>> 
>> 
>> La salida del make, si comento la línea en el fichero CMakeList.txt del
>> componente, es:
>> 
>> jnbosgos en teleko:~/pfc/**jderobot/trunk/src/components/**openniServer/build$
>> 
>> make
>> Scanning dependencies of target openniServer
>> [ 50%] Building CXX object ../CMakeFiles/openniServer.**
>> dir/openniServer.cpp.o
>> /home/jnbosgos/pfc/jderobot/**trunk/src/components/**
>> 
>> openniServer/openniServer.cpp:
>> In member function 'virtual void
>> openniServer::pointCloudI::**ReplyCloud::walk()':
>> /home/jnbosgos/pfc/jderobot/**trunk/src/components/**
>> openniServer/openniServer.cpp:**881:
>> 
>> error: 'struct jderobot::RGBPoint' has no member named 'id'
>> make[2]: *** [../CMakeFiles/openniServer.**dir/openniServer.cpp.o] Error
>> 1
>> make[1]: *** [../CMakeFiles/openniServer.**dir/all] Error 2
>> 
>> make: *** [all] Error 2
>> 
>> 
>> 
>> Saludos, Juan
>> 
>> 
>> El 7 de noviembre de 2012 16:54, Juan Navarro Bosgos
>> <jnbosgos en gmail.com>escribió:
>> 
>>  Hola Fran,
>> 
>>      vale muchas gracias, esperaré entonces a las nuevas versiones.
>> 
>> 
>> Un saludo, Juan
>> 
>> 
>> El 7 de noviembre de 2012 12:30, <franciscomiguel.rivas en urjc.es**>
>> escribió:
>> 
>> Buenas Juan,
>> 
>> estoy subiendo las últimas versiones de los componentes de openniserver
>> y
>> kinectviewer. Espero subirlas hoy, estoy modificando todos los ficheros
>> de
>> cmake porque hay muchas cosas puestas "a fuego", en cuanto lo tenga
>> mando
>> un mail a la lista y así puedes probar ya las ultimas versiones que hay
>> alguna cosa nueva.
>> 
>> un saludo,
>> Fran.
>> 
>> "Juan Navarro Bosgos" <jnbosgos en gmail.com> escribió:
>> 
>> 
>>  Hola,
>> 
>> 
>>      tengo el problema de que no consigo ver la nube de puntos al
>> utilizar
>> KinectViewer junto con KinectServer o con OpenNiServer; y también que
>> si
>> pulso el botón de 'Reconstruir' dentro del apartado del mundo de la
>> ventana
>> del controlador, el kinectViewer se cierra. En los ficheros de
>> configuración de los tres componentes tengo puesto que esté activa la
>> nube
>> de puntos, y en KinectViewer de dónde cogerla, pero no sé si hace falta
>> algo más. Entonces quería saber como se puede ver la nube de puntos al
>> usar
>> estos componentes.
>> 
>> 
>> Saludos y gracias, Juan
>> 
>> 
>> 
>> 
>> ------------------------------****----------------------------**
>> 
>> --**------
>> 
>> Laboratorio de Análisis del Movimiento, Biomecánica, Ergonomía y Control
>> Motor (LAMBECOM).
>> Departamento de Fisioterapia, Terapia Ocupacional, Rehabilitación y
>> Medicina Física.
>> Universidad Rey Juan Carlos (URJC).
>> 
>> 
>> 
>> 
>> 
>> 
>> 
>> ------------------------------**------------------------------**------
>> Laboratorio de Análisis del Movimiento, Biomecánica, Ergonomía y Control
>> Motor (LAMBECOM).
>> Departamento de Fisioterapia, Terapia Ocupacional, Rehabilitación y
>> Medicina Física.
>> Universidad Rey Juan Carlos (URJC).
>> 
>> 
>> 
>> 
>> 
>> ------------------------------------------------------------------
>> Laboratorio de Análisis del Movimiento, Biomecánica, Ergonomía y Control Motor (LAMBECOM).
>> Departamento de Fisioterapia, Terapia Ocupacional, Rehabilitación y Medicina Física.
>> Universidad Rey Juan Carlos (URJC).
>> 
> 
------------ próxima parte ------------
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