[Jderobot-dev] Nube de puntos con KinectViewer + KinectServer ó OpenNiServer

Alejandro Hernández ahcorde en gmail.com
Mie Nov 14 12:33:49 CET 2012 

Hola Fran,

estoy con Juan mirando el componente kinectViewer y nos hemos encontrado
con un problema y lo hemos localizado.

El fallo se produce dentro de la función "add_depth_pointCloud()" dentro de
la clase kinectViewergui.cpp . Al añadir los valores de la nube de puntos.
Exactamente cuando haces:

      cloud=pointCloud->getCloud();

Esto se produce justo cuando pulsamos en "Reconstruct"

Gracias.

Álex.

El 14 de noviembre de 2012 00:01, Fran Rivas
<franciscomiguel.rivas en urjc.es>escribió:

> Prueba a reinstalar nite. Solo tienes se volver a ejecuta el ./install.sh
> como root.
>
> Un saludo,
> Fran.
>
> Enviado desde mi iPhone
>
> El 13/11/2012, a las 22:48, Juan Navarro Bosgos <jnbosgos en gmail.com>
> escribió:
>
> Hola,
>      ahora ya identifica el dispositivo, pero tiene algún problema con el
> tipo de este. Añado la nueva salida de la terminal:
>
> jnbosgos en teleko:~/pfc/jderobot/trunk/src/components/openniServer$
> ./openniServer --Ice.Config=openniServer.cfg
> 11/13/12 22:39:38.211 ./openniServer: warning: found unknown properties
> for object adapter `openniServer':
>     openniServer.CameraDEPTH
>     openniServer.CameraDEPTH.Format
>     openniServer.CameraDEPTH.ImageHeight
>     openniServer.CameraDEPTH.ImageWidth
>     openniServer.CameraDEPTH.Name
>     openniServer.CameraDEPTH.fp
>     openniServer.CameraRGB
>     openniServer.CameraRGB.Format
>     openniServer.CameraRGB.ImageHeight
>     openniServer.CameraRGB.ImageWidth
>     openniServer.CameraRGB.Name
>     openniServer.CameraRGB.fp
>     openniServer.KinectLedsActive
>     openniServer.NCameras
>     openniServer.PlayerDetection
>     openniServer.Pose3DMotorsActive
>     openniServer.calibration
>     openniServer.deviceId
>     openniServer.pointCloudActive
> info: openniServer: Created object adapter.
> openniServer: Component infrastructure thread created.
> info: openniServer: Application initialized.
> info: Component infrastructure changed state to Initialising.
> info: Component infrastructure changed state to Working.
> Selected device: 0Activating adapter...
>
> NCAMERAS = 2
> Adapter activated
> info: Component infrastructure: adapter activated.
> info: Component infrastructure: nothing left to do, quitting
> Found device: vendor PrimeSense name SensorKinect
> Number of detected devices: 1
> [Device 0] PrimeSense, SensorKinect, serial=A00364801218050A
> Find user generator failed: Can't create any node of the requested type!
> Supplied user generator doesn't support skeleton
> Violación de segmento
>
>
>
> Un saludo, Juan
>
> El 13 de noviembre de 2012 20:44, Fran Rivas <
> franciscomiguel.rivas en urjc.es> escribió:
>
>> Buenas,
>> fallo mío, el openniserver.cfg no esta actualizado, es en de la versión
>> antigua de openniserver, por eso no coge bien la configuración y falla,
>> prueba con estre:
>>
>> https://svn.jde.gsyc.es/users/frivas/tfm/trunk/jde/openniServer/openniServer.cfg
>>
>> Mañana lo subo al repositorio.
>>
>> Un saludo,
>> Fran.
>>
>> Enviado desde mi iPhone
>>
>> El 13/11/2012, a las 19:56, Juan Navarro Bosgos <jnbosgos en gmail.com>
>> escribió:
>>
>> Hola,
>>
>>      ya consigo que compile, recompilando pointcloud.ice para generar los
>> nuevos .cpp y .h como comentó Fran.
>>
>> Ahora tengo problemas con el dispositivo al ejecutar openNiServer; no sé
>> si será porque solo tengo un kinect conectado y requiera tener dos. La
>> salida de la terminal es:
>>
>> jnbosgos en teleko:~/pfc/jderobot/trunk/src/components/openniServer$
>> ./openniServer --Ice.Config=openniServer.cfg
>> 11/13/12 19:46:16.180 ./openniServer: warning: found unknown properties
>> for object adapter `openniServer':
>>     openniServer.CameraDEPTH
>>     openniServer.CameraDEPTH.Format
>>     openniServer.CameraDEPTH.ImageHeight
>>     openniServer.CameraDEPTH.ImageWidth
>>     openniServer.CameraDEPTH.Name
>>     openniServer.CameraDEPTH.PlayerDetection
>>     openniServer.CameraDEPTH.fps
>>     openniServer.CameraRGB
>>     openniServer.CameraRGB.Format
>>     openniServer.CameraRGB.ImageHeight
>>     openniServer.CameraRGB.ImageWidth
>>     openniServer.CameraRGB.Name
>>     openniServer.CameraRGB.PlayerDetection
>>     openniServer.CameraRGB.fps
>>     openniServer.KinectLedsActive
>>     openniServer.NCameras
>>     openniServer.PlayerDetection
>>     openniServer.Pose3DMotorsActive
>>     openniServer.calibration
>>     openniServer.deviceId
>>     openniServer.pointCloudActive
>> info: openniServer: Created object adapter.
>> openniServer: Component infrastructure thread created.
>> info: openniServer: Application initialized.
>> info: Component infrastructure changed state to Initialising.
>> info: Component infrastructure changed state to Working.
>> Selected device: Activating adapter...
>> 1
>> NCAMERAS = 2
>> Adapter activated
>> info: Component infrastructure: adapter activated.
>> info: Component infrastructure: nothing left to do, quitting
>> Found device: vendor PrimeSense name SensorKinect
>> Number of detected devices: 1
>> inicializo el dispositivo
>> USB Initialization failed: The Xiron USB subsystem was already initialize!
>> Openning Device failed: The Xiron USB subsystem was already initialize!
>> xnUSBOpenDeviceByPath failed failed: Failed to open the USB device!
>> info: Creating camera cameraA
>> info: Starting thread for camera: cameraA
>>               -------- openniServer: Component: CameraRGB created
>> successfully   --------
>> info: Creating camera cameraB
>> info: Starting thread for camera: cameraB
>>               -------- openniServer: Component: CameraDEPTH created
>> successfully   --------
>> info: Creating Pose3DMotors1 Pose3DMotors1
>> Violación de segmento
>>
>>
>>
>> Un saludo, Juan
>>
>>
>> El 9 de noviembre de 2012 15:59, <franciscomiguel.rivas en urjc.es>escribió:
>>
>>> Buenas,
>>> he actualizado también el pointcloud.ice, está actualizado en el repo
>>> así que tendrás que volverlo a compilar y a instalar ;-)
>>>
>>>
>>> un saludo,
>>> Fran.
>>>
>>> "Juan Navarro Bosgos" <jnbosgos en gmail.com> escribió:
>>>
>>>  Hola,
>>>>
>>>>      gracias Fran, lo que me faltaba era el Avin2Driver para Kinect.
>>>>
>>>>      Ahora tengo un problema de compilación al hacer el make, que se
>>>> queja
>>>> de que la estructura 'jderobot::RGBPoint' no tiene un parámetro 'id' al
>>>> que
>>>> se hace referencia en la línea 881 del código de 'openniServer.cpp'.
>>>> Investigando he encontrado esa estructura en el código de la interfaz
>>>> 'pointcloud.h' y es cierto que no tiene ese parámetro id, tampoco he
>>>> encontrado dónde se define la variable auxP que es la que clasifica
>>>> como de
>>>> tipo estructura jderobot::RGBPoint y que aparece en la línea 881 de
>>>> openniServer.cpp usando el parámetro id; de manera que no sé como
>>>> solucionarlo. La salida por terminal es la misma que en mi mensaje
>>>> anterior
>>>> cuando hacía el make, al comentar la línea que me daba problemas con el
>>>> cmake.
>>>>
>>>> Saludos, Juan
>>>>
>>>>
>>>> El 8 de noviembre de 2012 09:11, <franciscomiguel.rivas en urjc.es**>
>>>> escribió:
>>>>
>>>>  Buenas,
>>>>> para usar el openniServer tienes que intalarte:
>>>>> 1. Openni.
>>>>> 2. Nite.
>>>>> 3. Avin2Driver para kinect.
>>>>>
>>>>> En mi repositorio [1] tienes una copia de todo lo que necesitas. Estoy
>>>>> documentando todo y en los próximos días lo subiré al manual de
>>>>> jderobot,
>>>>> pero es bastante sencillo de instalar.
>>>>>
>>>>> Tanto para openni como para el driver tienes que entrar en el
>>>>> directorio:
>>>>> Platform/Linux/CreateRedist
>>>>> ejecutar ./RedistMaker
>>>>> Esto te crea un nuevo directorio:
>>>>> Redist/OpenNI-Bin-Dev-Linux-****x86-v1.5.4.0
>>>>>
>>>>> ejecutas sudo ./install.sh y listo
>>>>>
>>>>> Y para la instalación de nite solo hay que ejecutar:
>>>>> sudo ./install.sh
>>>>>
>>>>>
>>>>> un saludo,
>>>>> Fran.
>>>>>
>>>>> [1] http://svn.jde.gsyc.es/users/****frivas/tfm/trunk/**
>>>>> installation/**v1.5.4/<http://svn.jde.gsyc.es/users/**frivas/tfm/trunk/installation/**v1.5.4/>
>>>>> <http://**svn.jde.gsyc.es/users/frivas/**
>>>>> tfm/trunk/installation/v1.5.4/<http://svn.jde.gsyc.es/users/frivas/tfm/trunk/installation/v1.5.4/>
>>>>> **>
>>>>>
>>>>>
>>>>>
>>>>>
>>>>>
>>>>> "Juan Navarro Bosgos" <jnbosgos en gmail.com> escribió:
>>>>>
>>>>>  Hola,
>>>>>
>>>>>>
>>>>>>      sigo con el mismo problema al usar KinectViewer con KinectServer
>>>>>> de
>>>>>> no
>>>>>> ver la nube de puntos y de cerrarse kinectViewer al pulsar el botón
>>>>>> 'Reconstruct' por una 'Violación de segmento' según informa la salida
>>>>>> por
>>>>>> terminal.
>>>>>>
>>>>>>      Y respecto a OpenNiServer, me surge un problema al hacer el
>>>>>> CMake por
>>>>>> no encontrar el directorio de la librería NI, ¿Cómo se instala la
>>>>>> librería
>>>>>> Ni? Las librerías OpenNi y Nite si las tengo. Y si comento la línea
>>>>>> que
>>>>>> hace referencia al directorio de la librería Ni, en el CMakeList.txt
>>>>>> de la
>>>>>> carpeta del componente, me da errores de compilación.
>>>>>>
>>>>>> La salida del cmake es:
>>>>>>
>>>>>> jnbosgos en teleko:~/pfc/****jderobot/trunk/src/components/****
>>>>>>
>>>>>> openniServer/build$
>>>>>> cmake .
>>>>>> GEARBOX IN /usr/local/include/gearbox
>>>>>> GEARBOX LIBRARY FOUND IN
>>>>>> /usr/local/lib/gearbox/****libGbxUtilAcfr.so;/usr/local/****
>>>>>> lib/gearbox/libGbxIceUtilAcfr.****so
>>>>>>
>>>>>> *** Fireware OK:
>>>>>> PCL LIBRARY FOUND IN /usr/include/pcl-1.6
>>>>>> PCL LIBRARY FOUND IN
>>>>>> /usr/lib/libpcl_surface.so;/****usr/lib/libpcl_registration.**
>>>>>> so;/usr/lib/libpcl_****segmentation.so;/usr/lib/**
>>>>>> libpcl_filters.so;/usr/lib/****libpcl_sample_consensus.so;/**
>>>>>> usr/lib/libpcl_io.so;/usr/lib/****libpcl_octree.so;/usr/lib/**
>>>>>> libpcl_features.so;/usr/lib/****libpcl_kdtree.so;/usr/lib/**
>>>>>>
>>>>>> libpcl_common.so
>>>>>> *** PCL OK
>>>>>> *** Player libraries not found. Are needed to PlayerServer component
>>>>>> *** Xerces OK
>>>>>> *** OpenNi OK
>>>>>> /usr/lib/libOpenNI.so
>>>>>> NI:ni_INCLUDE_DIR-NOTFOUND
>>>>>> NITE:/usr/include/nite
>>>>>> *** Nite libraries: XnVNite or XnVCNITE not found
>>>>>> *** Nite OK
>>>>>> -- Found the ZeroC IceUtil library at /usr/lib/libIceUtil.so
>>>>>> -- Found the ZeroC IceUtil headers at /usr/include
>>>>>> -- Found the ZeroC IceStorm library at /usr/lib/libIceStorm.so
>>>>>> -- Found the ZeroC IceStorm headers at /usr/include
>>>>>> -- Found the ZeroC Ice libraries at
>>>>>> /usr/lib/libIce.so;/usr/lib/****libIceBox.so;/usr/lib/**
>>>>>> libIceGrid.so;/usr/lib/****libIcePatch2.so;/usr/lib/**
>>>>>> libIceSSL.so;/usr/lib/****libIceStorm.so;/usr/lib/****
>>>>>> libIceUtil.so;/usr/lib/
>>>>>> **libIceXML.so
>>>>>>
>>>>>> -- Found the ZeroC Ice headers at /usr/include
>>>>>> -- Found these ZeroC Ice executables:
>>>>>> /usr/bin/slice2cpp;/usr/bin/****slice2cs;/usr/bin/****
>>>>>> slice2docbook;/usr/bin/
>>>>>> **slice2freeze;/usr/bin/****slice2freezej;/usr/bin/****
>>>>>> slice2html;/usr/bin/**
>>>>>> slice2java;/usr/bin/slice2py;/****usr/bin/slice2rb
>>>>>>
>>>>>> CMake Error: The following variables are used in this project, but
>>>>>> they
>>>>>> are
>>>>>> set to NOTFOUND.
>>>>>> Please set them or make sure they are set and tested correctly in the
>>>>>> CMake
>>>>>> files:
>>>>>> ni_INCLUDE_DIR
>>>>>>    used as include directory in directory
>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/jderobot/****trunk/src/components/****openniServer
>>>>>>
>>>>>>
>>>>>> -- Configuring incomplete, errors occurred!
>>>>>>
>>>>>>
>>>>>> La salida del make, si comento la línea en el fichero CMakeList.txt
>>>>>> del
>>>>>> componente, es:
>>>>>>
>>>>>> jnbosgos en teleko:~/pfc/****jderobot/trunk/src/components/**
>>>>>> **openniServer/build$
>>>>>>
>>>>>> make
>>>>>> Scanning dependencies of target openniServer
>>>>>> [ 50%] Building CXX object ../CMakeFiles/openniServer.**
>>>>>> dir/openniServer.cpp.o
>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/jderobot/****trunk/src/components/**
>>>>>>
>>>>>> openniServer/openniServer.cpp:
>>>>>> In member function 'virtual void
>>>>>> openniServer::pointCloudI::****ReplyCloud::walk()':
>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/jderobot/****trunk/src/components/**
>>>>>> openniServer/openniServer.cpp:****881:
>>>>>>
>>>>>> error: 'struct jderobot::RGBPoint' has no member named 'id'
>>>>>> make[2]: *** [../CMakeFiles/openniServer.****dir/openniServer.cpp.o]
>>>>>> Error
>>>>>> 1
>>>>>> make[1]: *** [../CMakeFiles/openniServer.****dir/all] Error 2
>>>>>>
>>>>>> make: *** [all] Error 2
>>>>>>
>>>>>>
>>>>>>
>>>>>> Saludos, Juan
>>>>>>
>>>>>>
>>>>>> El 7 de noviembre de 2012 16:54, Juan Navarro Bosgos
>>>>>> <jnbosgos en gmail.com>escribió:
>>>>>>
>>>>>>  Hola Fran,
>>>>>>
>>>>>>>
>>>>>>>      vale muchas gracias, esperaré entonces a las nuevas versiones.
>>>>>>>
>>>>>>>
>>>>>>> Un saludo, Juan
>>>>>>>
>>>>>>>
>>>>>>> El 7 de noviembre de 2012 12:30, <franciscomiguel.rivas en urjc.es****>
>>>>>>> escribió:
>>>>>>>
>>>>>>> Buenas Juan,
>>>>>>>
>>>>>>>  estoy subiendo las últimas versiones de los componentes de
>>>>>>>> openniserver
>>>>>>>> y
>>>>>>>> kinectviewer. Espero subirlas hoy, estoy modificando todos los
>>>>>>>> ficheros
>>>>>>>> de
>>>>>>>> cmake porque hay muchas cosas puestas "a fuego", en cuanto lo tenga
>>>>>>>> mando
>>>>>>>> un mail a la lista y así puedes probar ya las ultimas versiones que
>>>>>>>> hay
>>>>>>>> alguna cosa nueva.
>>>>>>>>
>>>>>>>> un saludo,
>>>>>>>> Fran.
>>>>>>>>
>>>>>>>> "Juan Navarro Bosgos" <jnbosgos en gmail.com> escribió:
>>>>>>>>
>>>>>>>>
>>>>>>>>  Hola,
>>>>>>>>
>>>>>>>>
>>>>>>>>>      tengo el problema de que no consigo ver la nube de puntos al
>>>>>>>>> utilizar
>>>>>>>>> KinectViewer junto con KinectServer o con OpenNiServer; y también
>>>>>>>>> que
>>>>>>>>> si
>>>>>>>>> pulso el botón de 'Reconstruir' dentro del apartado del mundo de la
>>>>>>>>> ventana
>>>>>>>>> del controlador, el kinectViewer se cierra. En los ficheros de
>>>>>>>>> configuración de los tres componentes tengo puesto que esté activa
>>>>>>>>> la
>>>>>>>>> nube
>>>>>>>>> de puntos, y en KinectViewer de dónde cogerla, pero no sé si hace
>>>>>>>>> falta
>>>>>>>>> algo más. Entonces quería saber como se puede ver la nube de
>>>>>>>>> puntos al
>>>>>>>>> usar
>>>>>>>>> estos componentes.
>>>>>>>>>
>>>>>>>>>
>>>>>>>>> Saludos y gracias, Juan
>>>>>>>>>
>>>>>>>>>
>>>>>>>>>
>>>>>>>>>
>>>>>>>> ------------------------------******--------------------------**
>>>>>>>> --**
>>>>>>>>
>>>>>>>> --**------
>>>>>>>>
>>>>>>>> Laboratorio de Análisis del Movimiento, Biomecánica, Ergonomía y
>>>>>>>> Control
>>>>>>>> Motor (LAMBECOM).
>>>>>>>> Departamento de Fisioterapia, Terapia Ocupacional, Rehabilitación y
>>>>>>>> Medicina Física.
>>>>>>>> Universidad Rey Juan Carlos (URJC).
>>>>>>>>
>>>>>>>>
>>>>>>>>
>>>>>>>
>>>>>>>
>>>>>>
>>>>>
>>>>> ------------------------------****----------------------------**
>>>>> --**------
>>>>> Laboratorio de Análisis del Movimiento, Biomecánica, Ergonomía y
>>>>> Control
>>>>> Motor (LAMBECOM).
>>>>> Departamento de Fisioterapia, Terapia Ocupacional, Rehabilitación y
>>>>> Medicina Física.
>>>>> Universidad Rey Juan Carlos (URJC).
>>>>>
>>>>>
>>>>
>>>
>>>
>>> ------------------------------**------------------------------**------
>>> Laboratorio de Análisis del Movimiento, Biomecánica, Ergonomía y Control
>>> Motor (LAMBECOM).
>>> Departamento de Fisioterapia, Terapia Ocupacional, Rehabilitación y
>>> Medicina Física.
>>> Universidad Rey Juan Carlos (URJC).
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>>
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