[Jderobot-dev] Gazebo 1.0.1

Mikel Gonzalez Baile m.gonzalezbai en gmail.com
Lun Oct 1 20:40:46 CEST 2012


Adjunto el enlace a un repositorio con gran cantidad de ejemplos [1], por
si a alguien le sirven.

Un saludo,

Mikel.

[1] https://kforge.ros.org/gazebo/trac/browser/worlds

2012/10/1 Mikel Gonzalez Baile <m.gonzalezbai en gmail.com>

> Buenas �lex,
>
> el error de los s�mbolos tambi�n te pasa en la definici�n de clases? Si es
> as� y consigues solventarlo me interesar�a mucho que lo comentases por aqu�
> :-)
>
> Un saludo,
>
> Mikel.
>
>
> 2012/10/1 Alejandro Hern�ndez <ahcorde en gmail.com>
>
>> Hola Mikel,
>>
>> yo me he puesto a estudiar el ejemplo de la c�mara para modificarlo y
>> mostrar las im�genes mediante opencv. Tambi�n tengo el problema de los
>> s�mbolos.
>>
>> Hasta ahora no llevo mucho avances. Te voy contando.
>>
>> �lex.
>>
>> El 1 de octubre de 2012 18:15, Mikel Gonzalez Baile <
>> m.gonzalezbai en gmail.com> escribi�:
>>
>> Buenas �lex,
>>>
>>> efectivamente, yo tambi�n ando liado con Gazebo 1.0. Concretamente estoy
>>> tratando de crear un nuevo gazeboserver compatible con esta nueva versi�n
>>> para su uso por parte de los componentes ya existentes en JDErobot. La idea
>>> de aprovechar este hilo para ir comentando avances me parece estupenda.
>>>
>>> De momento lo que he investigado acerca del tema se resume en los
>>> siguientes puntos:
>>>
>>> + En esta versi�n, Gazebo est� divido en un servidor y un cliente,
>>> siendo el cliente el que se encarga de mostrar la interfaz gr�fica y el
>>> servidor (hasta lo que yo s�) de iniciar todo lo necesario para la
>>> manipulaci�n de mundos, modelos, sensores, etc, etc.
>>>
>>> + Adem�s, ahora se hace uso de Plugins diferenciados en distintos tipos
>>> seg�n sea la funcionalidad que se quiere conseguir con �stos, por ejemplo
>>> para modelos, sensores, mundos... pudi�ndose hacer uso de varios.
>>> Un plugin es "un trozo de c�digo" en el cual Gazebo ofrece una serie de
>>> m�todos para controlar todo lo relacionado con el simulador. Una vez
>>> implementado el c�digo se genera una librer�a din�mica la cual puede ser
>>> cargada en el lado del servidor de Gazebo ofreciendo todas las
>>> funcionalidades comentadas.
>>>
>>> Y por aqu� es por donde me estoy moviendo para el nuevo gazeboserver. En
>>> principio he tratado de implementar un servidor ICE en un thread que creo
>>> dentro de un plugin, sin embargo en tiempo de ejecuci�n Gazebo me tira
>>> varios errores comentando que no entiende algunos s�mbolos a la hora de
>>> definir clases propias de ICE dentro del propio plugin. Sin embargo, un
>>> cliente ICE s� que puede ejecutar ya que no define clases, sino que s�lo
>>> las usa, de tal forma que si tenemos corriendo un servidor ICE y lanzamos
>>> Gazebo con dicho plugin la conexi�n se realiza correctamente. Con lo que es
>>> por aqu� por donde voy a tirar en principio para el nuevo gazeboserver:
>>>
>>> + Plugin con cliente ICE que env�a y pide datos a gazeboserver.
>>> + Nuevo gazeboserver que hace de middleware entre gazebo y los
>>> componentes de JDErobot.
>>> + Componente con cliente ICE que env�a y pide datos a gazeboserver.
>>>
>>> Acepto sugerencias, jeje.
>>>
>>> Un saludo,
>>>
>>> Mikel
>>>
>>>
>>>
>>> 2012/10/1 Alejandro Hern�ndez <ahcorde en gmail.com>
>>>
>>>> Hola,
>>>>
>>>> estoy liado con gazebo 1.0.1, creo que Mikel ha empezado a hacer cosas
>>>> si no me equivoco. Me gustar�a que fu�ramos contando v�a lista los avances
>>>> que tenemos y si hay alg�n componente actualmente en marcha.
>>>>
>>>> Un saludo.
>>>>
>>>> �lex
>>>>
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