[Jderobot-dev] Gazebo 1.0.1

Mar Oct 2 16:03:23 CEST 2012

Hola,

te mando el código. ¿Donde tiene tu código?

Para ejecutarlo:

gztopic list -> para conocer el path con la información

gztopic echo /gazebo/defau/hokuyo/link/laser/scan

creo que tengo comentado donde parseo la posición del robot.

Álex.

El 2 de octubre de 2012 15:58, Mikel Gonzalez Baile <m.gonzalezbai en gmail.com
> escribió:

> Buenas Alex,
>
> pues justo ese es el siguiente paso que voy a dar, ¿tienes el código en
> algún repositorio?. Podemos crear un directorio en alguno, ya sea el tuyo,
> el mio o en algún lugar del de JDE para estas cosas, ¿como lo veis?
>
> Un saludo,
>
> Mikel
> El 02/10/2012 15:52, "Alejandro Hernández" <ahcorde en gmail.com> escribió:
>
> Hola Mikel,
>>
>> acabo de hacerme un pequeño programa para conocer el estado de la
>> posición del robot y de las lecturas láser. Aún estoy pegando para adquirir
>> las imágenes.
>>
>> He puesto un mensaje en http://answers.gazebosim.org/questions/ espero
>> que me contesten pronto.
>>
>> Un saludo.
>>
>> Álex.
>>
>> El 1 de octubre de 2012 20:40, Mikel Gonzalez Baile <
>> m.gonzalezbai en gmail.com> escribió:
>>
>>> Adjunto el enlace a un repositorio con gran cantidad de ejemplos [1],
>>> por si a alguien le sirven.
>>>
>>> Un saludo,
>>>
>>> Mikel.
>>>
>>> [1] https://kforge.ros.org/gazebo/trac/browser/worlds
>>>
>>>
>>> 2012/10/1 Mikel Gonzalez Baile <m.gonzalezbai en gmail.com>
>>>
>>>> Buenas Álex,
>>>>
>>>> el error de los símbolos también te pasa en la definición de clases? Si
>>>> es así y consigues solventarlo me interesaría mucho que lo comentases por
>>>> aquí :-)
>>>>
>>>> Un saludo,
>>>>
>>>> Mikel.
>>>>
>>>>
>>>> 2012/10/1 Alejandro Hernández <ahcorde en gmail.com>
>>>>
>>>>> Hola Mikel,
>>>>>
>>>>> yo me he puesto a estudiar el ejemplo de la cámara para modificarlo y
>>>>> mostrar las imágenes mediante opencv. También tengo el problema de los
>>>>> símbolos.
>>>>>
>>>>> Hasta ahora no llevo mucho avances. Te voy contando.
>>>>>
>>>>> Álex.
>>>>>
>>>>> El 1 de octubre de 2012 18:15, Mikel Gonzalez Baile <
>>>>> m.gonzalezbai en gmail.com> escribió:
>>>>>
>>>>> Buenas Álex,
>>>>>>
>>>>>> efectivamente, yo también ando liado con Gazebo 1.0. Concretamente
>>>>>> estoy tratando de crear un nuevo gazeboserver compatible con esta nueva
>>>>>> versión para su uso por parte de los componentes ya existentes en JDErobot.
>>>>>> La idea de aprovechar este hilo para ir comentando avances me parece
>>>>>> estupenda.
>>>>>>
>>>>>> De momento lo que he investigado acerca del tema se resume en los
>>>>>> siguientes puntos:
>>>>>>
>>>>>> + En esta versión, Gazebo está divido en un servidor y un cliente,
>>>>>> siendo el cliente el que se encarga de mostrar la interfaz gráfica y el
>>>>>> servidor (hasta lo que yo sé) de iniciar todo lo necesario para la
>>>>>> manipulación de mundos, modelos, sensores, etc, etc.
>>>>>>
>>>>>> + Además, ahora se hace uso de Plugins diferenciados en distintos
>>>>>> tipos según sea la funcionalidad que se quiere conseguir con éstos, por
>>>>>> ejemplo para modelos, sensores, mundos... pudiéndose hacer uso de varios.
>>>>>> Un plugin es "un trozo de código" en el cual Gazebo ofrece una serie
>>>>>> de métodos para controlar todo lo relacionado con el simulador. Una vez
>>>>>> implementado el código se genera una librería dinámica la cual puede ser
>>>>>> cargada en el lado del servidor de Gazebo ofreciendo todas las
>>>>>> funcionalidades comentadas.
>>>>>>
>>>>>> Y por aquí es por donde me estoy moviendo para el nuevo gazeboserver.
>>>>>> En principio he tratado de implementar un servidor ICE en un thread que
>>>>>> creo dentro de un plugin, sin embargo en tiempo de ejecución Gazebo me tira
>>>>>> varios errores comentando que no entiende algunos símbolos a la hora de
>>>>>> definir clases propias de ICE dentro del propio plugin. Sin embargo, un
>>>>>> cliente ICE sí que puede ejecutar ya que no define clases, sino que sólo
>>>>>> las usa, de tal forma que si tenemos corriendo un servidor ICE y lanzamos
>>>>>> Gazebo con dicho plugin la conexión se realiza correctamente. Con lo que es
>>>>>> por aquí por donde voy a tirar en principio para el nuevo gazeboserver:
>>>>>>
>>>>>> + Plugin con cliente ICE que envía y pide datos a gazeboserver.
>>>>>> + Nuevo gazeboserver que hace de middleware entre gazebo y los
>>>>>> componentes de JDErobot.
>>>>>> + Componente con cliente ICE que envía y pide datos a gazeboserver.
>>>>>>
>>>>>> Acepto sugerencias, jeje.
>>>>>>
>>>>>> Un saludo,
>>>>>>
>>>>>> Mikel
>>>>>>
>>>>>>
>>>>>>
>>>>>> 2012/10/1 Alejandro Hernández <ahcorde en gmail.com>
>>>>>>
>>>>>>> Hola,
>>>>>>>
>>>>>>> estoy liado con gazebo 1.0.1, creo que Mikel ha empezado a hacer
>>>>>>> cosas si no me equivoco. Me gustaría que fuéramos contando vía lista los
>>>>>>> avances que tenemos y si hay algún componente actualmente en marcha.
>>>>>>>
>>>>>>> Un saludo.
>>>>>>>
>>>>>>> Álex
>>>>>>>
>>>>>>> _______________________________________________
>>>>>>> Jde-developers mailing list
>>>>>>> Jde-developers en gsyc.es
>>>>>>> http://gsyc.escet.urjc.es/cgi-bin/mailman/listinfo/jde-developers
>>>>>>>
>>>>>>>
>>>>>>
>>>>>
>>>>
>>>
>>
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URL: http://gsyc.escet.urjc.es/pipermail/jde-developers/attachments/20121002/a65ff7a2/attachment.htm 
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cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)
include (FindPkgConfig)
if (PKG_CONFIG_FOUND)
  pkg_check_modules(GAZEBO gazebo)
endif()
include_directories(${GAZEBO_INCLUDE_DIRS} ${PROTOBUF_INCLUDE_DIR}   ${tinyxml_include_dirs}
  ${XML_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${GAZEBO_LIBRARY_DIRS} ${PROTOBUF_LIBRARY_DIR} ${tinyxml_library_dirs})
add_definitions(${tinyxml_cflags})

add_executable( main main.cpp )
target_link_libraries(main gazebo_msgs gazebo_common gazebo_transport protobuf boost_system )
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Nombre     : main.cpp
Tipo       : text/x-c++src
Tamaño     : 4238 bytes
Descripción: no disponible
Url        : http://gsyc.escet.urjc.es/pipermail/jde-developers/attachments/20121002/a65ff7a2/attachment.cpp 
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Se ha borrado un mensaje que no está en formato texto plano...
Nombre     : pioneer.world
Tipo       : application/octet-stream
Tamaño     : 372 bytes
Descripción: no disponible
Url        : http://gsyc.escet.urjc.es/pipermail/jde-developers/attachments/20121002/a65ff7a2/attachment.obj 