[Jderobot-dev] Gazebo 1.0.1

Mar Oct 2 16:26:02 CEST 2012

He creado un directorio nuevo en el svn de JDErobot en la ruta
"trunk/share/gazebo-1.0.1/" con un directorio "examples" para poder ir
trabajando sobre él los que estemos realizando pruebas y avances con el
nuevo Gazebo y que todos podamos compartir recursos. Si es inadecuado o el
lugar no es el mejor para este propósito comentadlo y lo cambiamos sin
problema.

En cuanto tenga un rato subo los ejemplos que yo he hecho.

Gracias Álex por ese ejemplo que me va a venir genial.

Un saludo,

Mikel.

2012/10/2 Alejandro Hernández <ahcorde en gmail.com>

> Hola,
>
> te mando el código. ¿Donde tiene tu código?
>
> Para ejecutarlo:
>
> gztopic list -> para conocer el path con la información
>
> gztopic echo /gazebo/defau/hokuyo/link/laser/scan
>
> creo que tengo comentado donde parseo la posición del robot.
>
> Álex.
>
> El 2 de octubre de 2012 15:58, Mikel Gonzalez Baile <
> m.gonzalezbai en gmail.com> escribió:
>
> Buenas Alex,
>>
>> pues justo ese es el siguiente paso que voy a dar, ¿tienes el código en
>> algún repositorio?. Podemos crear un directorio en alguno, ya sea el tuyo,
>> el mio o en algún lugar del de JDE para estas cosas, ¿como lo veis?
>>
>> Un saludo,
>>
>> Mikel
>> El 02/10/2012 15:52, "Alejandro Hernández" <ahcorde en gmail.com> escribió:
>>
>> Hola Mikel,
>>>
>>> acabo de hacerme un pequeño programa para conocer el estado de la
>>> posición del robot y de las lecturas láser. Aún estoy pegando para adquirir
>>> las imágenes.
>>>
>>> He puesto un mensaje en http://answers.gazebosim.org/questions/ espero
>>> que me contesten pronto.
>>>
>>> Un saludo.
>>>
>>> Álex.
>>>
>>> El 1 de octubre de 2012 20:40, Mikel Gonzalez Baile <
>>> m.gonzalezbai en gmail.com> escribió:
>>>
>>>> Adjunto el enlace a un repositorio con gran cantidad de ejemplos [1],
>>>> por si a alguien le sirven.
>>>>
>>>> Un saludo,
>>>>
>>>> Mikel.
>>>>
>>>> [1] https://kforge.ros.org/gazebo/trac/browser/worlds
>>>>
>>>>
>>>> 2012/10/1 Mikel Gonzalez Baile <m.gonzalezbai en gmail.com>
>>>>
>>>>> Buenas Álex,
>>>>>
>>>>> el error de los símbolos también te pasa en la definición de clases?
>>>>> Si es así y consigues solventarlo me interesaría mucho que lo comentases
>>>>> por aquí :-)
>>>>>
>>>>> Un saludo,
>>>>>
>>>>> Mikel.
>>>>>
>>>>>
>>>>> 2012/10/1 Alejandro Hernández <ahcorde en gmail.com>
>>>>>
>>>>>> Hola Mikel,
>>>>>>
>>>>>> yo me he puesto a estudiar el ejemplo de la cámara para modificarlo y
>>>>>> mostrar las imágenes mediante opencv. También tengo el problema de los
>>>>>> símbolos.
>>>>>>
>>>>>> Hasta ahora no llevo mucho avances. Te voy contando.
>>>>>>
>>>>>> Álex.
>>>>>>
>>>>>> El 1 de octubre de 2012 18:15, Mikel Gonzalez Baile <
>>>>>> m.gonzalezbai en gmail.com> escribió:
>>>>>>
>>>>>> Buenas Álex,
>>>>>>>
>>>>>>> efectivamente, yo también ando liado con Gazebo 1.0. Concretamente
>>>>>>> estoy tratando de crear un nuevo gazeboserver compatible con esta nueva
>>>>>>> versión para su uso por parte de los componentes ya existentes en JDErobot.
>>>>>>> La idea de aprovechar este hilo para ir comentando avances me parece
>>>>>>> estupenda.
>>>>>>>
>>>>>>> De momento lo que he investigado acerca del tema se resume en los
>>>>>>> siguientes puntos:
>>>>>>>
>>>>>>> + En esta versión, Gazebo está divido en un servidor y un cliente,
>>>>>>> siendo el cliente el que se encarga de mostrar la interfaz gráfica y el
>>>>>>> servidor (hasta lo que yo sé) de iniciar todo lo necesario para la
>>>>>>> manipulación de mundos, modelos, sensores, etc, etc.
>>>>>>>
>>>>>>> + Además, ahora se hace uso de Plugins diferenciados en distintos
>>>>>>> tipos según sea la funcionalidad que se quiere conseguir con éstos, por
>>>>>>> ejemplo para modelos, sensores, mundos... pudiéndose hacer uso de varios.
>>>>>>> Un plugin es "un trozo de código" en el cual Gazebo ofrece una serie
>>>>>>> de métodos para controlar todo lo relacionado con el simulador. Una vez
>>>>>>> implementado el código se genera una librería dinámica la cual puede ser
>>>>>>> cargada en el lado del servidor de Gazebo ofreciendo todas las
>>>>>>> funcionalidades comentadas.
>>>>>>>
>>>>>>> Y por aquí es por donde me estoy moviendo para el nuevo
>>>>>>> gazeboserver. En principio he tratado de implementar un servidor ICE en un
>>>>>>> thread que creo dentro de un plugin, sin embargo en tiempo de ejecución
>>>>>>> Gazebo me tira varios errores comentando que no entiende algunos símbolos a
>>>>>>> la hora de definir clases propias de ICE dentro del propio plugin. Sin
>>>>>>> embargo, un cliente ICE sí que puede ejecutar ya que no define clases, sino
>>>>>>> que sólo las usa, de tal forma que si tenemos corriendo un servidor ICE y
>>>>>>> lanzamos Gazebo con dicho plugin la conexión se realiza correctamente. Con
>>>>>>> lo que es por aquí por donde voy a tirar en principio para el nuevo
>>>>>>> gazeboserver:
>>>>>>>
>>>>>>> + Plugin con cliente ICE que envía y pide datos a gazeboserver.
>>>>>>> + Nuevo gazeboserver que hace de middleware entre gazebo y los
>>>>>>> componentes de JDErobot.
>>>>>>> + Componente con cliente ICE que envía y pide datos a gazeboserver.
>>>>>>>
>>>>>>> Acepto sugerencias, jeje.
>>>>>>>
>>>>>>> Un saludo,
>>>>>>>
>>>>>>> Mikel
>>>>>>>
>>>>>>>
>>>>>>>
>>>>>>> 2012/10/1 Alejandro Hernández <ahcorde en gmail.com>
>>>>>>>
>>>>>>>> Hola,
>>>>>>>>
>>>>>>>> estoy liado con gazebo 1.0.1, creo que Mikel ha empezado a hacer
>>>>>>>> cosas si no me equivoco. Me gustaría que fuéramos contando vía lista los
>>>>>>>> avances que tenemos y si hay algún componente actualmente en marcha.
>>>>>>>>
>>>>>>>> Un saludo.
>>>>>>>>
>>>>>>>> Álex
>>>>>>>>
>>>>>>>> _______________________________________________
>>>>>>>> Jde-developers mailing list
>>>>>>>> Jde-developers en gsyc.es
>>>>>>>> http://gsyc.escet.urjc.es/cgi-bin/mailman/listinfo/jde-developers
>>>>>>>>
>>>>>>>>
>>>>>>>
>>>>>>
>>>>>
>>>>
>>>
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