[Jderobot-dev] Gazebo 1.0.1

Mar Oct 2 17:32:58 CEST 2012

He cambiado el directorio de gazebo-1.0.1 a
"trunk/src/components/gazeboserver/gazebo-1.0.1" ya que en share está todo
lo relacionado con ficheros de configuración y no era el lugar.

Un saludo,

Mikel

2012/10/2 Mikel Gonzalez Baile <m.gonzalezbai en gmail.com>

> He creado un directorio nuevo en el svn de JDErobot en la ruta
> "trunk/share/gazebo-1.0.1/" con un directorio "examples" para poder ir
> trabajando sobre él los que estemos realizando pruebas y avances con el
> nuevo Gazebo y que todos podamos compartir recursos. Si es inadecuado o el
> lugar no es el mejor para este propósito comentadlo y lo cambiamos sin
> problema.
>
> En cuanto tenga un rato subo los ejemplos que yo he hecho.
>
> Gracias Álex por ese ejemplo que me va a venir genial.
>
> Un saludo,
>
> Mikel.
>
>
> 2012/10/2 Alejandro Hernández <ahcorde en gmail.com>
>
>> Hola,
>>
>> te mando el código. ¿Donde tiene tu código?
>>
>> Para ejecutarlo:
>>
>> gztopic list -> para conocer el path con la información
>>
>> gztopic echo /gazebo/defau/hokuyo/link/laser/scan
>>
>> creo que tengo comentado donde parseo la posición del robot.
>>
>> Álex.
>>
>> El 2 de octubre de 2012 15:58, Mikel Gonzalez Baile <
>> m.gonzalezbai en gmail.com> escribió:
>>
>> Buenas Alex,
>>>
>>> pues justo ese es el siguiente paso que voy a dar, ¿tienes el código en
>>> algún repositorio?. Podemos crear un directorio en alguno, ya sea el tuyo,
>>> el mio o en algún lugar del de JDE para estas cosas, ¿como lo veis?
>>>
>>> Un saludo,
>>>
>>> Mikel
>>> El 02/10/2012 15:52, "Alejandro Hernández" <ahcorde en gmail.com> escribió:
>>>
>>> Hola Mikel,
>>>>
>>>> acabo de hacerme un pequeño programa para conocer el estado de la
>>>> posición del robot y de las lecturas láser. Aún estoy pegando para adquirir
>>>> las imágenes.
>>>>
>>>> He puesto un mensaje en http://answers.gazebosim.org/questions/ espero
>>>> que me contesten pronto.
>>>>
>>>> Un saludo.
>>>>
>>>> Álex.
>>>>
>>>> El 1 de octubre de 2012 20:40, Mikel Gonzalez Baile <
>>>> m.gonzalezbai en gmail.com> escribió:
>>>>
>>>>> Adjunto el enlace a un repositorio con gran cantidad de ejemplos [1],
>>>>> por si a alguien le sirven.
>>>>>
>>>>> Un saludo,
>>>>>
>>>>> Mikel.
>>>>>
>>>>> [1] https://kforge.ros.org/gazebo/trac/browser/worlds
>>>>>
>>>>>
>>>>> 2012/10/1 Mikel Gonzalez Baile <m.gonzalezbai en gmail.com>
>>>>>
>>>>>> Buenas Álex,
>>>>>>
>>>>>> el error de los símbolos también te pasa en la definición de clases?
>>>>>> Si es así y consigues solventarlo me interesaría mucho que lo comentases
>>>>>> por aquí :-)
>>>>>>
>>>>>> Un saludo,
>>>>>>
>>>>>> Mikel.
>>>>>>
>>>>>>
>>>>>> 2012/10/1 Alejandro Hernández <ahcorde en gmail.com>
>>>>>>
>>>>>>> Hola Mikel,
>>>>>>>
>>>>>>> yo me he puesto a estudiar el ejemplo de la cámara para modificarlo
>>>>>>> y mostrar las imágenes mediante opencv. También tengo el problema de los
>>>>>>> símbolos.
>>>>>>>
>>>>>>> Hasta ahora no llevo mucho avances. Te voy contando.
>>>>>>>
>>>>>>> Álex.
>>>>>>>
>>>>>>> El 1 de octubre de 2012 18:15, Mikel Gonzalez Baile <
>>>>>>> m.gonzalezbai en gmail.com> escribió:
>>>>>>>
>>>>>>> Buenas Álex,
>>>>>>>>
>>>>>>>> efectivamente, yo también ando liado con Gazebo 1.0. Concretamente
>>>>>>>> estoy tratando de crear un nuevo gazeboserver compatible con esta nueva
>>>>>>>> versión para su uso por parte de los componentes ya existentes en JDErobot.
>>>>>>>> La idea de aprovechar este hilo para ir comentando avances me parece
>>>>>>>> estupenda.
>>>>>>>>
>>>>>>>> De momento lo que he investigado acerca del tema se resume en los
>>>>>>>> siguientes puntos:
>>>>>>>>
>>>>>>>> + En esta versión, Gazebo está divido en un servidor y un cliente,
>>>>>>>> siendo el cliente el que se encarga de mostrar la interfaz gráfica y el
>>>>>>>> servidor (hasta lo que yo sé) de iniciar todo lo necesario para la
>>>>>>>> manipulación de mundos, modelos, sensores, etc, etc.
>>>>>>>>
>>>>>>>> + Además, ahora se hace uso de Plugins diferenciados en distintos
>>>>>>>> tipos según sea la funcionalidad que se quiere conseguir con éstos, por
>>>>>>>> ejemplo para modelos, sensores, mundos... pudiéndose hacer uso de varios.
>>>>>>>> Un plugin es "un trozo de código" en el cual Gazebo ofrece una
>>>>>>>> serie de métodos para controlar todo lo relacionado con el simulador. Una
>>>>>>>> vez implementado el código se genera una librería dinámica la cual puede
>>>>>>>> ser cargada en el lado del servidor de Gazebo ofreciendo todas las
>>>>>>>> funcionalidades comentadas.
>>>>>>>>
>>>>>>>> Y por aquí es por donde me estoy moviendo para el nuevo
>>>>>>>> gazeboserver. En principio he tratado de implementar un servidor ICE en un
>>>>>>>> thread que creo dentro de un plugin, sin embargo en tiempo de ejecución
>>>>>>>> Gazebo me tira varios errores comentando que no entiende algunos símbolos a
>>>>>>>> la hora de definir clases propias de ICE dentro del propio plugin. Sin
>>>>>>>> embargo, un cliente ICE sí que puede ejecutar ya que no define clases, sino
>>>>>>>> que sólo las usa, de tal forma que si tenemos corriendo un servidor ICE y
>>>>>>>> lanzamos Gazebo con dicho plugin la conexión se realiza correctamente. Con
>>>>>>>> lo que es por aquí por donde voy a tirar en principio para el nuevo
>>>>>>>> gazeboserver:
>>>>>>>>
>>>>>>>> + Plugin con cliente ICE que envía y pide datos a gazeboserver.
>>>>>>>> + Nuevo gazeboserver que hace de middleware entre gazebo y los
>>>>>>>> componentes de JDErobot.
>>>>>>>> + Componente con cliente ICE que envía y pide datos a gazeboserver.
>>>>>>>>
>>>>>>>> Acepto sugerencias, jeje.
>>>>>>>>
>>>>>>>> Un saludo,
>>>>>>>>
>>>>>>>> Mikel
>>>>>>>>
>>>>>>>>
>>>>>>>>
>>>>>>>> 2012/10/1 Alejandro Hernández <ahcorde en gmail.com>
>>>>>>>>
>>>>>>>>> Hola,
>>>>>>>>>
>>>>>>>>> estoy liado con gazebo 1.0.1, creo que Mikel ha empezado a hacer
>>>>>>>>> cosas si no me equivoco. Me gustaría que fuéramos contando vía lista los
>>>>>>>>> avances que tenemos y si hay algún componente actualmente en marcha.
>>>>>>>>>
>>>>>>>>> Un saludo.
>>>>>>>>>
>>>>>>>>> Álex
>>>>>>>>>
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>>>>>>>>> http://gsyc.escet.urjc.es/cgi-bin/mailman/listinfo/jde-developers
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