[Jderobot-dev] Gazebo 1.0.1

Jue Oct 4 10:22:43 CEST 2012

Buenas,

ya tengo funcional el plugin para gazebo que sirve im�genes.

Hay que solventar alguna cosa, como por ejemplo que gazebo no se puede
lanzar con --Ice.Config por lo tanto el fichero de configuraci�n habr� que
indicarselo de alguna otra manera.

Voy a limpiar el c�digo y lo subo a la carpeta que indico Mikel. Vamos por
buen camino. :)

Alex.

El 2 de octubre de 2012 19:30, Mikel Gonzalez Baile <m.gonzalezbai en gmail.com
> escribi�:

> Buenas,
>
> comento los nuevos avances. Como he dicho, he a�adido un nuevo directorio
> a la ruta /trunk/src/components/gazeboserver llamado gazebo-1.0.1 en el
> cual se encontrar�n los diferentes ejemplos que se vayan desarrollando. En
> este momento hay dos, ambos son plugins ejecutables con gazebo.
>
> Uno de los plugin contiene un cliente ICE, mientras que el otro un
> servidor ICE. El nuevo gazeboserver estar� encaminado entonces en un plugin
> con un servidor ICE que respetar� las interfaces ya creadas para que no sea
> necesario hacer modificaciones en los componentes que ya existen en
> JDErobot. De esta forma, a trav�s del plugin se realizar�n las lecturas
> sensoriales y se servir�n a los diferentes componentes.
>
> Bueno, hasta aqu� mis avances.
>
> Un saludo,
>
> Mikel.
>
> 2012/10/2 Mikel Gonzalez Baile <m.gonzalezbai en gmail.com>
>
>> He cambiado el directorio de gazebo-1.0.1 a
>> "trunk/src/components/gazeboserver/gazebo-1.0.1" ya que en share est� todo
>> lo relacionado con ficheros de configuraci�n y no era el lugar.
>>
>> Un saludo,
>>
>> Mikel
>>
>>
>> 2012/10/2 Mikel Gonzalez Baile <m.gonzalezbai en gmail.com>
>>
>>> He creado un directorio nuevo en el svn de JDErobot en la ruta
>>> "trunk/share/gazebo-1.0.1/" con un directorio "examples" para poder ir
>>> trabajando sobre �l los que estemos realizando pruebas y avances con el
>>> nuevo Gazebo y que todos podamos compartir recursos. Si es inadecuado o el
>>> lugar no es el mejor para este prop�sito comentadlo y lo cambiamos sin
>>> problema.
>>>
>>> En cuanto tenga un rato subo los ejemplos que yo he hecho.
>>>
>>> Gracias �lex por ese ejemplo que me va a venir genial.
>>>
>>> Un saludo,
>>>
>>> Mikel.
>>>
>>>
>>> 2012/10/2 Alejandro Hern�ndez <ahcorde en gmail.com>
>>>
>>>> Hola,
>>>>
>>>> te mando el c�digo. �Donde tiene tu c�digo?
>>>>
>>>> Para ejecutarlo:
>>>>
>>>> gztopic list -> para conocer el path con la informaci�n
>>>>
>>>>  gztopic echo /gazebo/defau/hokuyo/link/laser/scan
>>>>
>>>> creo que tengo comentado donde parseo la posici�n del robot.
>>>>
>>>> �lex.
>>>>
>>>> El 2 de octubre de 2012 15:58, Mikel Gonzalez Baile <
>>>> m.gonzalezbai en gmail.com> escribi�:
>>>>
>>>> Buenas Alex,
>>>>>
>>>>> pues justo ese es el siguiente paso que voy a dar, �tienes el c�digo
>>>>> en alg�n repositorio?. Podemos crear un directorio en alguno, ya sea el
>>>>> tuyo, el mio o en alg�n lugar del de JDE para estas cosas, �como lo veis?
>>>>>
>>>>> Un saludo,
>>>>>
>>>>> Mikel
>>>>> El 02/10/2012 15:52, "Alejandro Hern�ndez" <ahcorde en gmail.com>
>>>>> escribi�:
>>>>>
>>>>> Hola Mikel,
>>>>>>
>>>>>> acabo de hacerme un peque�o programa para conocer el estado de la
>>>>>> posici�n del robot y de las lecturas l�ser. A�n estoy pegando para adquirir
>>>>>> las im�genes.
>>>>>>
>>>>>> He puesto un mensaje en http://answers.gazebosim.org/questions/ espero
>>>>>> que me contesten pronto.
>>>>>>
>>>>>> Un saludo.
>>>>>>
>>>>>> �lex.
>>>>>>
>>>>>> El 1 de octubre de 2012 20:40, Mikel Gonzalez Baile <
>>>>>> m.gonzalezbai en gmail.com> escribi�:
>>>>>>
>>>>>>> Adjunto el enlace a un repositorio con gran cantidad de ejemplos
>>>>>>> [1], por si a alguien le sirven.
>>>>>>>
>>>>>>> Un saludo,
>>>>>>>
>>>>>>> Mikel.
>>>>>>>
>>>>>>> [1] https://kforge.ros.org/gazebo/trac/browser/worlds
>>>>>>>
>>>>>>>
>>>>>>> 2012/10/1 Mikel Gonzalez Baile <m.gonzalezbai en gmail.com>
>>>>>>>
>>>>>>>> Buenas �lex,
>>>>>>>>
>>>>>>>> el error de los s�mbolos tambi�n te pasa en la definici�n de
>>>>>>>> clases? Si es as� y consigues solventarlo me interesar�a mucho que lo
>>>>>>>> comentases por aqu� :-)
>>>>>>>>
>>>>>>>> Un saludo,
>>>>>>>>
>>>>>>>> Mikel.
>>>>>>>>
>>>>>>>>
>>>>>>>> 2012/10/1 Alejandro Hern�ndez <ahcorde en gmail.com>
>>>>>>>>
>>>>>>>>> Hola Mikel,
>>>>>>>>>
>>>>>>>>> yo me he puesto a estudiar el ejemplo de la c�mara para
>>>>>>>>> modificarlo y mostrar las im�genes mediante opencv. Tambi�n tengo el
>>>>>>>>> problema de los s�mbolos.
>>>>>>>>>
>>>>>>>>> Hasta ahora no llevo mucho avances. Te voy contando.
>>>>>>>>>
>>>>>>>>> �lex.
>>>>>>>>>
>>>>>>>>> El 1 de octubre de 2012 18:15, Mikel Gonzalez Baile <
>>>>>>>>> m.gonzalezbai en gmail.com> escribi�:
>>>>>>>>>
>>>>>>>>> Buenas �lex,
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> efectivamente, yo tambi�n ando liado con Gazebo 1.0.
>>>>>>>>>> Concretamente estoy tratando de crear un nuevo gazeboserver compatible con
>>>>>>>>>> esta nueva versi�n para su uso por parte de los componentes ya existentes
>>>>>>>>>> en JDErobot. La idea de aprovechar este hilo para ir comentando avances me
>>>>>>>>>> parece estupenda.
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> De momento lo que he investigado acerca del tema se resume en los
>>>>>>>>>> siguientes puntos:
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> + En esta versi�n, Gazebo est� divido en un servidor y un
>>>>>>>>>> cliente, siendo el cliente el que se encarga de mostrar la interfaz gr�fica
>>>>>>>>>> y el servidor (hasta lo que yo s�) de iniciar todo lo necesario para la
>>>>>>>>>> manipulaci�n de mundos, modelos, sensores, etc, etc.
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> + Adem�s, ahora se hace uso de Plugins diferenciados en distintos
>>>>>>>>>> tipos seg�n sea la funcionalidad que se quiere conseguir con �stos, por
>>>>>>>>>> ejemplo para modelos, sensores, mundos... pudi�ndose hacer uso de varios.
>>>>>>>>>> Un plugin es "un trozo de c�digo" en el cual Gazebo ofrece una
>>>>>>>>>> serie de m�todos para controlar todo lo relacionado con el simulador. Una
>>>>>>>>>> vez implementado el c�digo se genera una librer�a din�mica la cual puede
>>>>>>>>>> ser cargada en el lado del servidor de Gazebo ofreciendo todas las
>>>>>>>>>> funcionalidades comentadas.
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> Y por aqu� es por donde me estoy moviendo para el nuevo
>>>>>>>>>> gazeboserver. En principio he tratado de implementar un servidor ICE en un
>>>>>>>>>> thread que creo dentro de un plugin, sin embargo en tiempo de ejecuci�n
>>>>>>>>>> Gazebo me tira varios errores comentando que no entiende algunos s�mbolos a
>>>>>>>>>> la hora de definir clases propias de ICE dentro del propio plugin. Sin
>>>>>>>>>> embargo, un cliente ICE s� que puede ejecutar ya que no define clases, sino
>>>>>>>>>> que s�lo las usa, de tal forma que si tenemos corriendo un servidor ICE y
>>>>>>>>>> lanzamos Gazebo con dicho plugin la conexi�n se realiza correctamente. Con
>>>>>>>>>> lo que es por aqu� por donde voy a tirar en principio para el nuevo
>>>>>>>>>> gazeboserver:
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> + Plugin con cliente ICE que env�a y pide datos a gazeboserver.
>>>>>>>>>> + Nuevo gazeboserver que hace de middleware entre gazebo y los
>>>>>>>>>> componentes de JDErobot.
>>>>>>>>>> + Componente con cliente ICE que env�a y pide datos a
>>>>>>>>>> gazeboserver.
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> Acepto sugerencias, jeje.
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> Un saludo,
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> Mikel
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> 2012/10/1 Alejandro Hern�ndez <ahcorde en gmail.com>
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> Hola,
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> estoy liado con gazebo 1.0.1, creo que Mikel ha empezado a hacer
>>>>>>>>>>> cosas si no me equivoco. Me gustar�a que fu�ramos contando v�a lista los
>>>>>>>>>>> avances que tenemos y si hay alg�n componente actualmente en marcha.
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> Un saludo.
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> �lex
>>>>>>>>>>>
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