[Jderobot-dev] Gazebo 1.0.1

Jue Oct 4 10:22:43 CEST 2012

Buenas,

ya tengo funcional el plugin para gazebo que sirve imágenes.

Hay que solventar alguna cosa, como por ejemplo que gazebo no se puede
lanzar con --Ice.Config por lo tanto el fichero de configuración habrá que
indicarselo de alguna otra manera.

Voy a limpiar el código y lo subo a la carpeta que indico Mikel. Vamos por
buen camino. :)

Alex.

El 2 de octubre de 2012 19:30, Mikel Gonzalez Baile <m.gonzalezbai en gmail.com
> escribió:

> Buenas,
>
> comento los nuevos avances. Como he dicho, he añadido un nuevo directorio
> a la ruta /trunk/src/components/gazeboserver llamado gazebo-1.0.1 en el
> cual se encontrarán los diferentes ejemplos que se vayan desarrollando. En
> este momento hay dos, ambos son plugins ejecutables con gazebo.
>
> Uno de los plugin contiene un cliente ICE, mientras que el otro un
> servidor ICE. El nuevo gazeboserver estará encaminado entonces en un plugin
> con un servidor ICE que respetará las interfaces ya creadas para que no sea
> necesario hacer modificaciones en los componentes que ya existen en
> JDErobot. De esta forma, a través del plugin se realizarán las lecturas
> sensoriales y se servirán a los diferentes componentes.
>
> Bueno, hasta aquí mis avances.
>
> Un saludo,
>
> Mikel.
>
> 2012/10/2 Mikel Gonzalez Baile <m.gonzalezbai en gmail.com>
>
>> He cambiado el directorio de gazebo-1.0.1 a
>> "trunk/src/components/gazeboserver/gazebo-1.0.1" ya que en share está todo
>> lo relacionado con ficheros de configuración y no era el lugar.
>>
>> Un saludo,
>>
>> Mikel
>>
>>
>> 2012/10/2 Mikel Gonzalez Baile <m.gonzalezbai en gmail.com>
>>
>>> He creado un directorio nuevo en el svn de JDErobot en la ruta
>>> "trunk/share/gazebo-1.0.1/" con un directorio "examples" para poder ir
>>> trabajando sobre él los que estemos realizando pruebas y avances con el
>>> nuevo Gazebo y que todos podamos compartir recursos. Si es inadecuado o el
>>> lugar no es el mejor para este propósito comentadlo y lo cambiamos sin
>>> problema.
>>>
>>> En cuanto tenga un rato subo los ejemplos que yo he hecho.
>>>
>>> Gracias Álex por ese ejemplo que me va a venir genial.
>>>
>>> Un saludo,
>>>
>>> Mikel.
>>>
>>>
>>> 2012/10/2 Alejandro Hernández <ahcorde en gmail.com>
>>>
>>>> Hola,
>>>>
>>>> te mando el código. ¿Donde tiene tu código?
>>>>
>>>> Para ejecutarlo:
>>>>
>>>> gztopic list -> para conocer el path con la información
>>>>
>>>>  gztopic echo /gazebo/defau/hokuyo/link/laser/scan
>>>>
>>>> creo que tengo comentado donde parseo la posición del robot.
>>>>
>>>> Álex.
>>>>
>>>> El 2 de octubre de 2012 15:58, Mikel Gonzalez Baile <
>>>> m.gonzalezbai en gmail.com> escribió:
>>>>
>>>> Buenas Alex,
>>>>>
>>>>> pues justo ese es el siguiente paso que voy a dar, ¿tienes el código
>>>>> en algún repositorio?. Podemos crear un directorio en alguno, ya sea el
>>>>> tuyo, el mio o en algún lugar del de JDE para estas cosas, ¿como lo veis?
>>>>>
>>>>> Un saludo,
>>>>>
>>>>> Mikel
>>>>> El 02/10/2012 15:52, "Alejandro Hernández" <ahcorde en gmail.com>
>>>>> escribió:
>>>>>
>>>>> Hola Mikel,
>>>>>>
>>>>>> acabo de hacerme un pequeño programa para conocer el estado de la
>>>>>> posición del robot y de las lecturas láser. Aún estoy pegando para adquirir
>>>>>> las imágenes.
>>>>>>
>>>>>> He puesto un mensaje en http://answers.gazebosim.org/questions/ espero
>>>>>> que me contesten pronto.
>>>>>>
>>>>>> Un saludo.
>>>>>>
>>>>>> Álex.
>>>>>>
>>>>>> El 1 de octubre de 2012 20:40, Mikel Gonzalez Baile <
>>>>>> m.gonzalezbai en gmail.com> escribió:
>>>>>>
>>>>>>> Adjunto el enlace a un repositorio con gran cantidad de ejemplos
>>>>>>> [1], por si a alguien le sirven.
>>>>>>>
>>>>>>> Un saludo,
>>>>>>>
>>>>>>> Mikel.
>>>>>>>
>>>>>>> [1] https://kforge.ros.org/gazebo/trac/browser/worlds
>>>>>>>
>>>>>>>
>>>>>>> 2012/10/1 Mikel Gonzalez Baile <m.gonzalezbai en gmail.com>
>>>>>>>
>>>>>>>> Buenas Álex,
>>>>>>>>
>>>>>>>> el error de los símbolos también te pasa en la definición de
>>>>>>>> clases? Si es así y consigues solventarlo me interesaría mucho que lo
>>>>>>>> comentases por aquí :-)
>>>>>>>>
>>>>>>>> Un saludo,
>>>>>>>>
>>>>>>>> Mikel.
>>>>>>>>
>>>>>>>>
>>>>>>>> 2012/10/1 Alejandro Hernández <ahcorde en gmail.com>
>>>>>>>>
>>>>>>>>> Hola Mikel,
>>>>>>>>>
>>>>>>>>> yo me he puesto a estudiar el ejemplo de la cámara para
>>>>>>>>> modificarlo y mostrar las imágenes mediante opencv. También tengo el
>>>>>>>>> problema de los símbolos.
>>>>>>>>>
>>>>>>>>> Hasta ahora no llevo mucho avances. Te voy contando.
>>>>>>>>>
>>>>>>>>> Álex.
>>>>>>>>>
>>>>>>>>> El 1 de octubre de 2012 18:15, Mikel Gonzalez Baile <
>>>>>>>>> m.gonzalezbai en gmail.com> escribió:
>>>>>>>>>
>>>>>>>>> Buenas Álex,
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> efectivamente, yo también ando liado con Gazebo 1.0.
>>>>>>>>>> Concretamente estoy tratando de crear un nuevo gazeboserver compatible con
>>>>>>>>>> esta nueva versión para su uso por parte de los componentes ya existentes
>>>>>>>>>> en JDErobot. La idea de aprovechar este hilo para ir comentando avances me
>>>>>>>>>> parece estupenda.
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> De momento lo que he investigado acerca del tema se resume en los
>>>>>>>>>> siguientes puntos:
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> + En esta versión, Gazebo está divido en un servidor y un
>>>>>>>>>> cliente, siendo el cliente el que se encarga de mostrar la interfaz gráfica
>>>>>>>>>> y el servidor (hasta lo que yo sé) de iniciar todo lo necesario para la
>>>>>>>>>> manipulación de mundos, modelos, sensores, etc, etc.
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> + Además, ahora se hace uso de Plugins diferenciados en distintos
>>>>>>>>>> tipos según sea la funcionalidad que se quiere conseguir con éstos, por
>>>>>>>>>> ejemplo para modelos, sensores, mundos... pudiéndose hacer uso de varios.
>>>>>>>>>> Un plugin es "un trozo de código" en el cual Gazebo ofrece una
>>>>>>>>>> serie de métodos para controlar todo lo relacionado con el simulador. Una
>>>>>>>>>> vez implementado el código se genera una librería dinámica la cual puede
>>>>>>>>>> ser cargada en el lado del servidor de Gazebo ofreciendo todas las
>>>>>>>>>> funcionalidades comentadas.
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> Y por aquí es por donde me estoy moviendo para el nuevo
>>>>>>>>>> gazeboserver. En principio he tratado de implementar un servidor ICE en un
>>>>>>>>>> thread que creo dentro de un plugin, sin embargo en tiempo de ejecución
>>>>>>>>>> Gazebo me tira varios errores comentando que no entiende algunos símbolos a
>>>>>>>>>> la hora de definir clases propias de ICE dentro del propio plugin. Sin
>>>>>>>>>> embargo, un cliente ICE sí que puede ejecutar ya que no define clases, sino
>>>>>>>>>> que sólo las usa, de tal forma que si tenemos corriendo un servidor ICE y
>>>>>>>>>> lanzamos Gazebo con dicho plugin la conexión se realiza correctamente. Con
>>>>>>>>>> lo que es por aquí por donde voy a tirar en principio para el nuevo
>>>>>>>>>> gazeboserver:
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> + Plugin con cliente ICE que envía y pide datos a gazeboserver.
>>>>>>>>>> + Nuevo gazeboserver que hace de middleware entre gazebo y los
>>>>>>>>>> componentes de JDErobot.
>>>>>>>>>> + Componente con cliente ICE que envía y pide datos a
>>>>>>>>>> gazeboserver.
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> Acepto sugerencias, jeje.
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> Un saludo,
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> Mikel
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> 2012/10/1 Alejandro Hernández <ahcorde en gmail.com>
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> Hola,
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> estoy liado con gazebo 1.0.1, creo que Mikel ha empezado a hacer
>>>>>>>>>>> cosas si no me equivoco. Me gustaría que fuéramos contando vía lista los
>>>>>>>>>>> avances que tenemos y si hay algún componente actualmente en marcha.
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> Un saludo.
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> Álex
>>>>>>>>>>>
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>>>>>>>>>>> Jde-developers en gsyc.es
>>>>>>>>>>> http://gsyc.escet.urjc.es/cgi-bin/mailman/listinfo/jde-developers
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