[Jderobot-dev] Gazebo 1.0.1
Alejandro Hern�ndez
ahcorde en gmail.com
Vie Oct 5 11:18:30 CEST 2012
Hola,
ya tengo los plugins para las c�maras, los encoders y los motores de la
base y las lecturas del l�ser. Cada uno lleva un fichero de configuraci�n
distinto, es decir un puerto diferente porque que habr� que modificar
introrob.
�lex
El 4 de octubre de 2012 10:22, Alejandro Hern�ndez <ahcorde en gmail.com>escribi�:
> Buenas,
>
> ya tengo funcional el plugin para gazebo que sirve im�genes.
>
> Hay que solventar alguna cosa, como por ejemplo que gazebo no se puede
> lanzar con --Ice.Config por lo tanto el fichero de configuraci�n habr� que
> indicarselo de alguna otra manera.
>
> Voy a limpiar el c�digo y lo subo a la carpeta que indico Mikel. Vamos por
> buen camino. :)
>
> Alex.
>
> El 2 de octubre de 2012 19:30, Mikel Gonzalez Baile <
> m.gonzalezbai en gmail.com> escribi�:
>
> Buenas,
>>
>> comento los nuevos avances. Como he dicho, he a�adido un nuevo directorio
>> a la ruta /trunk/src/components/gazeboserver llamado gazebo-1.0.1 en el
>> cual se encontrar�n los diferentes ejemplos que se vayan desarrollando. En
>> este momento hay dos, ambos son plugins ejecutables con gazebo.
>>
>> Uno de los plugin contiene un cliente ICE, mientras que el otro un
>> servidor ICE. El nuevo gazeboserver estar� encaminado entonces en un plugin
>> con un servidor ICE que respetar� las interfaces ya creadas para que no sea
>> necesario hacer modificaciones en los componentes que ya existen en
>> JDErobot. De esta forma, a trav�s del plugin se realizar�n las lecturas
>> sensoriales y se servir�n a los diferentes componentes.
>>
>> Bueno, hasta aqu� mis avances.
>>
>> Un saludo,
>>
>> Mikel.
>>
>> 2012/10/2 Mikel Gonzalez Baile <m.gonzalezbai en gmail.com>
>>
>>> He cambiado el directorio de gazebo-1.0.1 a
>>> "trunk/src/components/gazeboserver/gazebo-1.0.1" ya que en share est� todo
>>> lo relacionado con ficheros de configuraci�n y no era el lugar.
>>>
>>> Un saludo,
>>>
>>> Mikel
>>>
>>>
>>> 2012/10/2 Mikel Gonzalez Baile <m.gonzalezbai en gmail.com>
>>>
>>>> He creado un directorio nuevo en el svn de JDErobot en la ruta
>>>> "trunk/share/gazebo-1.0.1/" con un directorio "examples" para poder ir
>>>> trabajando sobre �l los que estemos realizando pruebas y avances con el
>>>> nuevo Gazebo y que todos podamos compartir recursos. Si es inadecuado o el
>>>> lugar no es el mejor para este prop�sito comentadlo y lo cambiamos sin
>>>> problema.
>>>>
>>>> En cuanto tenga un rato subo los ejemplos que yo he hecho.
>>>>
>>>> Gracias �lex por ese ejemplo que me va a venir genial.
>>>>
>>>> Un saludo,
>>>>
>>>> Mikel.
>>>>
>>>>
>>>> 2012/10/2 Alejandro Hern�ndez <ahcorde en gmail.com>
>>>>
>>>>> Hola,
>>>>>
>>>>> te mando el c�digo. �Donde tiene tu c�digo?
>>>>>
>>>>> Para ejecutarlo:
>>>>>
>>>>> gztopic list -> para conocer el path con la informaci�n
>>>>>
>>>>> gztopic echo /gazebo/defau/hokuyo/link/laser/scan
>>>>>
>>>>> creo que tengo comentado donde parseo la posici�n del robot.
>>>>>
>>>>> �lex.
>>>>>
>>>>> El 2 de octubre de 2012 15:58, Mikel Gonzalez Baile <
>>>>> m.gonzalezbai en gmail.com> escribi�:
>>>>>
>>>>> Buenas Alex,
>>>>>>
>>>>>> pues justo ese es el siguiente paso que voy a dar, �tienes el c�digo
>>>>>> en alg�n repositorio?. Podemos crear un directorio en alguno, ya sea el
>>>>>> tuyo, el mio o en alg�n lugar del de JDE para estas cosas, �como lo veis?
>>>>>>
>>>>>> Un saludo,
>>>>>>
>>>>>> Mikel
>>>>>> El 02/10/2012 15:52, "Alejandro Hern�ndez" <ahcorde en gmail.com>
>>>>>> escribi�:
>>>>>>
>>>>>> Hola Mikel,
>>>>>>>
>>>>>>> acabo de hacerme un peque�o programa para conocer el estado de la
>>>>>>> posici�n del robot y de las lecturas l�ser. A�n estoy pegando para adquirir
>>>>>>> las im�genes.
>>>>>>>
>>>>>>> He puesto un mensaje en http://answers.gazebosim.org/questions/ espero
>>>>>>> que me contesten pronto.
>>>>>>>
>>>>>>> Un saludo.
>>>>>>>
>>>>>>> �lex.
>>>>>>>
>>>>>>> El 1 de octubre de 2012 20:40, Mikel Gonzalez Baile <
>>>>>>> m.gonzalezbai en gmail.com> escribi�:
>>>>>>>
>>>>>>>> Adjunto el enlace a un repositorio con gran cantidad de ejemplos
>>>>>>>> [1], por si a alguien le sirven.
>>>>>>>>
>>>>>>>> Un saludo,
>>>>>>>>
>>>>>>>> Mikel.
>>>>>>>>
>>>>>>>> [1] https://kforge.ros.org/gazebo/trac/browser/worlds
>>>>>>>>
>>>>>>>>
>>>>>>>> 2012/10/1 Mikel Gonzalez Baile <m.gonzalezbai en gmail.com>
>>>>>>>>
>>>>>>>>> Buenas �lex,
>>>>>>>>>
>>>>>>>>> el error de los s�mbolos tambi�n te pasa en la definici�n de
>>>>>>>>> clases? Si es as� y consigues solventarlo me interesar�a mucho que lo
>>>>>>>>> comentases por aqu� :-)
>>>>>>>>>
>>>>>>>>> Un saludo,
>>>>>>>>>
>>>>>>>>> Mikel.
>>>>>>>>>
>>>>>>>>>
>>>>>>>>> 2012/10/1 Alejandro Hern�ndez <ahcorde en gmail.com>
>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> Hola Mikel,
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> yo me he puesto a estudiar el ejemplo de la c�mara para
>>>>>>>>>> modificarlo y mostrar las im�genes mediante opencv. Tambi�n tengo el
>>>>>>>>>> problema de los s�mbolos.
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> Hasta ahora no llevo mucho avances. Te voy contando.
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> �lex.
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> El 1 de octubre de 2012 18:15, Mikel Gonzalez Baile <
>>>>>>>>>> m.gonzalezbai en gmail.com> escribi�:
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> Buenas �lex,
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> efectivamente, yo tambi�n ando liado con Gazebo 1.0.
>>>>>>>>>>> Concretamente estoy tratando de crear un nuevo gazeboserver compatible con
>>>>>>>>>>> esta nueva versi�n para su uso por parte de los componentes ya existentes
>>>>>>>>>>> en JDErobot. La idea de aprovechar este hilo para ir comentando avances me
>>>>>>>>>>> parece estupenda.
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> De momento lo que he investigado acerca del tema se resume en
>>>>>>>>>>> los siguientes puntos:
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> + En esta versi�n, Gazebo est� divido en un servidor y un
>>>>>>>>>>> cliente, siendo el cliente el que se encarga de mostrar la interfaz gr�fica
>>>>>>>>>>> y el servidor (hasta lo que yo s�) de iniciar todo lo necesario para la
>>>>>>>>>>> manipulaci�n de mundos, modelos, sensores, etc, etc.
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> + Adem�s, ahora se hace uso de Plugins diferenciados en
>>>>>>>>>>> distintos tipos seg�n sea la funcionalidad que se quiere conseguir con
>>>>>>>>>>> �stos, por ejemplo para modelos, sensores, mundos... pudi�ndose hacer uso
>>>>>>>>>>> de varios.
>>>>>>>>>>> Un plugin es "un trozo de c�digo" en el cual Gazebo ofrece una
>>>>>>>>>>> serie de m�todos para controlar todo lo relacionado con el simulador. Una
>>>>>>>>>>> vez implementado el c�digo se genera una librer�a din�mica la cual puede
>>>>>>>>>>> ser cargada en el lado del servidor de Gazebo ofreciendo todas las
>>>>>>>>>>> funcionalidades comentadas.
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> Y por aqu� es por donde me estoy moviendo para el nuevo
>>>>>>>>>>> gazeboserver. En principio he tratado de implementar un servidor ICE en un
>>>>>>>>>>> thread que creo dentro de un plugin, sin embargo en tiempo de ejecuci�n
>>>>>>>>>>> Gazebo me tira varios errores comentando que no entiende algunos s�mbolos a
>>>>>>>>>>> la hora de definir clases propias de ICE dentro del propio plugin. Sin
>>>>>>>>>>> embargo, un cliente ICE s� que puede ejecutar ya que no define clases, sino
>>>>>>>>>>> que s�lo las usa, de tal forma que si tenemos corriendo un servidor ICE y
>>>>>>>>>>> lanzamos Gazebo con dicho plugin la conexi�n se realiza correctamente. Con
>>>>>>>>>>> lo que es por aqu� por donde voy a tirar en principio para el nuevo
>>>>>>>>>>> gazeboserver:
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> + Plugin con cliente ICE que env�a y pide datos a gazeboserver.
>>>>>>>>>>> + Nuevo gazeboserver que hace de middleware entre gazebo y los
>>>>>>>>>>> componentes de JDErobot.
>>>>>>>>>>> + Componente con cliente ICE que env�a y pide datos a
>>>>>>>>>>> gazeboserver.
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> Acepto sugerencias, jeje.
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> Un saludo,
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> Mikel
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> 2012/10/1 Alejandro Hern�ndez <ahcorde en gmail.com>
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>> Hola,
>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>> estoy liado con gazebo 1.0.1, creo que Mikel ha empezado a
>>>>>>>>>>>> hacer cosas si no me equivoco. Me gustar�a que fu�ramos contando v�a lista
>>>>>>>>>>>> los avances que tenemos y si hay alg�n componente actualmente en marcha.
>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>> Un saludo.
>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>> �lex
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