[Jderobot-dev] Gazebo 1.0.1

Vie Oct 5 11:18:30 CEST 2012

Hola,

ya tengo los plugins para las cámaras, los encoders y los motores de la
base y las lecturas del láser. Cada uno lleva un fichero de configuración
distinto, es decir un puerto diferente porque que habrá que modificar
introrob.

Álex

El 4 de octubre de 2012 10:22, Alejandro Hernández <ahcorde en gmail.com>escribió:

> Buenas,
>
> ya tengo funcional el plugin para gazebo que sirve imágenes.
>
> Hay que solventar alguna cosa, como por ejemplo que gazebo no se puede
> lanzar con --Ice.Config por lo tanto el fichero de configuración habrá que
> indicarselo de alguna otra manera.
>
> Voy a limpiar el código y lo subo a la carpeta que indico Mikel. Vamos por
> buen camino. :)
>
> Alex.
>
> El 2 de octubre de 2012 19:30, Mikel Gonzalez Baile <
> m.gonzalezbai en gmail.com> escribió:
>
> Buenas,
>>
>> comento los nuevos avances. Como he dicho, he añadido un nuevo directorio
>> a la ruta /trunk/src/components/gazeboserver llamado gazebo-1.0.1 en el
>> cual se encontrarán los diferentes ejemplos que se vayan desarrollando. En
>> este momento hay dos, ambos son plugins ejecutables con gazebo.
>>
>> Uno de los plugin contiene un cliente ICE, mientras que el otro un
>> servidor ICE. El nuevo gazeboserver estará encaminado entonces en un plugin
>> con un servidor ICE que respetará las interfaces ya creadas para que no sea
>> necesario hacer modificaciones en los componentes que ya existen en
>> JDErobot. De esta forma, a través del plugin se realizarán las lecturas
>> sensoriales y se servirán a los diferentes componentes.
>>
>> Bueno, hasta aquí mis avances.
>>
>> Un saludo,
>>
>> Mikel.
>>
>> 2012/10/2 Mikel Gonzalez Baile <m.gonzalezbai en gmail.com>
>>
>>> He cambiado el directorio de gazebo-1.0.1 a
>>> "trunk/src/components/gazeboserver/gazebo-1.0.1" ya que en share está todo
>>> lo relacionado con ficheros de configuración y no era el lugar.
>>>
>>> Un saludo,
>>>
>>> Mikel
>>>
>>>
>>> 2012/10/2 Mikel Gonzalez Baile <m.gonzalezbai en gmail.com>
>>>
>>>> He creado un directorio nuevo en el svn de JDErobot en la ruta
>>>> "trunk/share/gazebo-1.0.1/" con un directorio "examples" para poder ir
>>>> trabajando sobre él los que estemos realizando pruebas y avances con el
>>>> nuevo Gazebo y que todos podamos compartir recursos. Si es inadecuado o el
>>>> lugar no es el mejor para este propósito comentadlo y lo cambiamos sin
>>>> problema.
>>>>
>>>> En cuanto tenga un rato subo los ejemplos que yo he hecho.
>>>>
>>>> Gracias Álex por ese ejemplo que me va a venir genial.
>>>>
>>>> Un saludo,
>>>>
>>>> Mikel.
>>>>
>>>>
>>>> 2012/10/2 Alejandro Hernández <ahcorde en gmail.com>
>>>>
>>>>> Hola,
>>>>>
>>>>> te mando el código. ¿Donde tiene tu código?
>>>>>
>>>>> Para ejecutarlo:
>>>>>
>>>>> gztopic list -> para conocer el path con la información
>>>>>
>>>>>  gztopic echo /gazebo/defau/hokuyo/link/laser/scan
>>>>>
>>>>> creo que tengo comentado donde parseo la posición del robot.
>>>>>
>>>>> Álex.
>>>>>
>>>>> El 2 de octubre de 2012 15:58, Mikel Gonzalez Baile <
>>>>> m.gonzalezbai en gmail.com> escribió:
>>>>>
>>>>> Buenas Alex,
>>>>>>
>>>>>> pues justo ese es el siguiente paso que voy a dar, ¿tienes el código
>>>>>> en algún repositorio?. Podemos crear un directorio en alguno, ya sea el
>>>>>> tuyo, el mio o en algún lugar del de JDE para estas cosas, ¿como lo veis?
>>>>>>
>>>>>> Un saludo,
>>>>>>
>>>>>> Mikel
>>>>>> El 02/10/2012 15:52, "Alejandro Hernández" <ahcorde en gmail.com>
>>>>>> escribió:
>>>>>>
>>>>>> Hola Mikel,
>>>>>>>
>>>>>>> acabo de hacerme un pequeño programa para conocer el estado de la
>>>>>>> posición del robot y de las lecturas láser. Aún estoy pegando para adquirir
>>>>>>> las imágenes.
>>>>>>>
>>>>>>> He puesto un mensaje en http://answers.gazebosim.org/questions/ espero
>>>>>>> que me contesten pronto.
>>>>>>>
>>>>>>> Un saludo.
>>>>>>>
>>>>>>> Álex.
>>>>>>>
>>>>>>> El 1 de octubre de 2012 20:40, Mikel Gonzalez Baile <
>>>>>>> m.gonzalezbai en gmail.com> escribió:
>>>>>>>
>>>>>>>> Adjunto el enlace a un repositorio con gran cantidad de ejemplos
>>>>>>>> [1], por si a alguien le sirven.
>>>>>>>>
>>>>>>>> Un saludo,
>>>>>>>>
>>>>>>>> Mikel.
>>>>>>>>
>>>>>>>> [1] https://kforge.ros.org/gazebo/trac/browser/worlds
>>>>>>>>
>>>>>>>>
>>>>>>>> 2012/10/1 Mikel Gonzalez Baile <m.gonzalezbai en gmail.com>
>>>>>>>>
>>>>>>>>> Buenas Álex,
>>>>>>>>>
>>>>>>>>> el error de los símbolos también te pasa en la definición de
>>>>>>>>> clases? Si es así y consigues solventarlo me interesaría mucho que lo
>>>>>>>>> comentases por aquí :-)
>>>>>>>>>
>>>>>>>>> Un saludo,
>>>>>>>>>
>>>>>>>>> Mikel.
>>>>>>>>>
>>>>>>>>>
>>>>>>>>> 2012/10/1 Alejandro Hernández <ahcorde en gmail.com>
>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> Hola Mikel,
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> yo me he puesto a estudiar el ejemplo de la cámara para
>>>>>>>>>> modificarlo y mostrar las imágenes mediante opencv. También tengo el
>>>>>>>>>> problema de los símbolos.
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> Hasta ahora no llevo mucho avances. Te voy contando.
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> Álex.
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> El 1 de octubre de 2012 18:15, Mikel Gonzalez Baile <
>>>>>>>>>> m.gonzalezbai en gmail.com> escribió:
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> Buenas Álex,
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> efectivamente, yo también ando liado con Gazebo 1.0.
>>>>>>>>>>> Concretamente estoy tratando de crear un nuevo gazeboserver compatible con
>>>>>>>>>>> esta nueva versión para su uso por parte de los componentes ya existentes
>>>>>>>>>>> en JDErobot. La idea de aprovechar este hilo para ir comentando avances me
>>>>>>>>>>> parece estupenda.
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> De momento lo que he investigado acerca del tema se resume en
>>>>>>>>>>> los siguientes puntos:
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> + En esta versión, Gazebo está divido en un servidor y un
>>>>>>>>>>> cliente, siendo el cliente el que se encarga de mostrar la interfaz gráfica
>>>>>>>>>>> y el servidor (hasta lo que yo sé) de iniciar todo lo necesario para la
>>>>>>>>>>> manipulación de mundos, modelos, sensores, etc, etc.
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> + Además, ahora se hace uso de Plugins diferenciados en
>>>>>>>>>>> distintos tipos según sea la funcionalidad que se quiere conseguir con
>>>>>>>>>>> éstos, por ejemplo para modelos, sensores, mundos... pudiéndose hacer uso
>>>>>>>>>>> de varios.
>>>>>>>>>>> Un plugin es "un trozo de código" en el cual Gazebo ofrece una
>>>>>>>>>>> serie de métodos para controlar todo lo relacionado con el simulador. Una
>>>>>>>>>>> vez implementado el código se genera una librería dinámica la cual puede
>>>>>>>>>>> ser cargada en el lado del servidor de Gazebo ofreciendo todas las
>>>>>>>>>>> funcionalidades comentadas.
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> Y por aquí es por donde me estoy moviendo para el nuevo
>>>>>>>>>>> gazeboserver. En principio he tratado de implementar un servidor ICE en un
>>>>>>>>>>> thread que creo dentro de un plugin, sin embargo en tiempo de ejecución
>>>>>>>>>>> Gazebo me tira varios errores comentando que no entiende algunos símbolos a
>>>>>>>>>>> la hora de definir clases propias de ICE dentro del propio plugin. Sin
>>>>>>>>>>> embargo, un cliente ICE sí que puede ejecutar ya que no define clases, sino
>>>>>>>>>>> que sólo las usa, de tal forma que si tenemos corriendo un servidor ICE y
>>>>>>>>>>> lanzamos Gazebo con dicho plugin la conexión se realiza correctamente. Con
>>>>>>>>>>> lo que es por aquí por donde voy a tirar en principio para el nuevo
>>>>>>>>>>> gazeboserver:
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> + Plugin con cliente ICE que envía y pide datos a gazeboserver.
>>>>>>>>>>> + Nuevo gazeboserver que hace de middleware entre gazebo y los
>>>>>>>>>>> componentes de JDErobot.
>>>>>>>>>>> + Componente con cliente ICE que envía y pide datos a
>>>>>>>>>>> gazeboserver.
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> Acepto sugerencias, jeje.
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> Un saludo,
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> Mikel
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> 2012/10/1 Alejandro Hernández <ahcorde en gmail.com>
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>> Hola,
>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>> estoy liado con gazebo 1.0.1, creo que Mikel ha empezado a
>>>>>>>>>>>> hacer cosas si no me equivoco. Me gustaría que fuéramos contando vía lista
>>>>>>>>>>>> los avances que tenemos y si hay algún componente actualmente en marcha.
>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>> Un saludo.
>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>> Álex
>>>>>>>>>>>>
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>>>>>>>>>>>> Jde-developers en gsyc.es
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>>>>>>>>>>>> http://gsyc.escet.urjc.es/cgi-bin/mailman/listinfo/jde-developers
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