[Jderobot-dev] Gazebo 1.0.1

Vie Oct 5 19:15:08 CEST 2012

Hola,

ya tengo funcionando en un introrob con gazebo 1.01. Actualmente se pueden
utilizar las cámaras, los encoders de la base y las lecturas del láser  El
robot también se mueve pero no como debería. El eje de rotación lo tiene en
el centro y no en las dos ruedas motoras como debería.
Seguiré dándole vueltas al tema.

Un saludo.

Álex.

El 5 de octubre de 2012 11:18, Alejandro Hernández <ahcorde en gmail.com>escribió:

> Hola,
>
> ya tengo los plugins para las cámaras, los encoders y los motores de la
> base y las lecturas del láser. Cada uno lleva un fichero de configuración
> distinto, es decir un puerto diferente porque que habrá que modificar
> introrob.
>
> Álex
>
> El 4 de octubre de 2012 10:22, Alejandro Hernández <ahcorde en gmail.com>escribió:
>
> Buenas,
>>
>> ya tengo funcional el plugin para gazebo que sirve imágenes.
>>
>> Hay que solventar alguna cosa, como por ejemplo que gazebo no se puede
>> lanzar con --Ice.Config por lo tanto el fichero de configuración habrá que
>> indicarselo de alguna otra manera.
>>
>> Voy a limpiar el código y lo subo a la carpeta que indico Mikel. Vamos
>> por buen camino. :)
>>
>> Alex.
>>
>> El 2 de octubre de 2012 19:30, Mikel Gonzalez Baile <
>> m.gonzalezbai en gmail.com> escribió:
>>
>> Buenas,
>>>
>>> comento los nuevos avances. Como he dicho, he añadido un nuevo
>>> directorio a la ruta /trunk/src/components/gazeboserver llamado
>>> gazebo-1.0.1 en el cual se encontrarán los diferentes ejemplos que se vayan
>>> desarrollando. En este momento hay dos, ambos son plugins ejecutables con
>>> gazebo.
>>>
>>> Uno de los plugin contiene un cliente ICE, mientras que el otro un
>>> servidor ICE. El nuevo gazeboserver estará encaminado entonces en un plugin
>>> con un servidor ICE que respetará las interfaces ya creadas para que no sea
>>> necesario hacer modificaciones en los componentes que ya existen en
>>> JDErobot. De esta forma, a través del plugin se realizarán las lecturas
>>> sensoriales y se servirán a los diferentes componentes.
>>>
>>> Bueno, hasta aquí mis avances.
>>>
>>> Un saludo,
>>>
>>> Mikel.
>>>
>>> 2012/10/2 Mikel Gonzalez Baile <m.gonzalezbai en gmail.com>
>>>
>>>> He cambiado el directorio de gazebo-1.0.1 a
>>>> "trunk/src/components/gazeboserver/gazebo-1.0.1" ya que en share está todo
>>>> lo relacionado con ficheros de configuración y no era el lugar.
>>>>
>>>> Un saludo,
>>>>
>>>> Mikel
>>>>
>>>>
>>>> 2012/10/2 Mikel Gonzalez Baile <m.gonzalezbai en gmail.com>
>>>>
>>>>> He creado un directorio nuevo en el svn de JDErobot en la ruta
>>>>> "trunk/share/gazebo-1.0.1/" con un directorio "examples" para poder ir
>>>>> trabajando sobre él los que estemos realizando pruebas y avances con el
>>>>> nuevo Gazebo y que todos podamos compartir recursos. Si es inadecuado o el
>>>>> lugar no es el mejor para este propósito comentadlo y lo cambiamos sin
>>>>> problema.
>>>>>
>>>>> En cuanto tenga un rato subo los ejemplos que yo he hecho.
>>>>>
>>>>> Gracias Álex por ese ejemplo que me va a venir genial.
>>>>>
>>>>> Un saludo,
>>>>>
>>>>> Mikel.
>>>>>
>>>>>
>>>>> 2012/10/2 Alejandro Hernández <ahcorde en gmail.com>
>>>>>
>>>>>> Hola,
>>>>>>
>>>>>> te mando el código. ¿Donde tiene tu código?
>>>>>>
>>>>>> Para ejecutarlo:
>>>>>>
>>>>>> gztopic list -> para conocer el path con la información
>>>>>>
>>>>>>  gztopic echo /gazebo/defau/hokuyo/link/laser/scan
>>>>>>
>>>>>> creo que tengo comentado donde parseo la posición del robot.
>>>>>>
>>>>>> Álex.
>>>>>>
>>>>>> El 2 de octubre de 2012 15:58, Mikel Gonzalez Baile <
>>>>>> m.gonzalezbai en gmail.com> escribió:
>>>>>>
>>>>>> Buenas Alex,
>>>>>>>
>>>>>>> pues justo ese es el siguiente paso que voy a dar, ¿tienes el código
>>>>>>> en algún repositorio?. Podemos crear un directorio en alguno, ya sea el
>>>>>>> tuyo, el mio o en algún lugar del de JDE para estas cosas, ¿como lo veis?
>>>>>>>
>>>>>>> Un saludo,
>>>>>>>
>>>>>>> Mikel
>>>>>>> El 02/10/2012 15:52, "Alejandro Hernández" <ahcorde en gmail.com>
>>>>>>> escribió:
>>>>>>>
>>>>>>> Hola Mikel,
>>>>>>>>
>>>>>>>> acabo de hacerme un pequeño programa para conocer el estado de la
>>>>>>>> posición del robot y de las lecturas láser. Aún estoy pegando para adquirir
>>>>>>>> las imágenes.
>>>>>>>>
>>>>>>>> He puesto un mensaje en http://answers.gazebosim.org/questions/ espero
>>>>>>>> que me contesten pronto.
>>>>>>>>
>>>>>>>> Un saludo.
>>>>>>>>
>>>>>>>> Álex.
>>>>>>>>
>>>>>>>> El 1 de octubre de 2012 20:40, Mikel Gonzalez Baile <
>>>>>>>> m.gonzalezbai en gmail.com> escribió:
>>>>>>>>
>>>>>>>>> Adjunto el enlace a un repositorio con gran cantidad de ejemplos
>>>>>>>>> [1], por si a alguien le sirven.
>>>>>>>>>
>>>>>>>>> Un saludo,
>>>>>>>>>
>>>>>>>>> Mikel.
>>>>>>>>>
>>>>>>>>> [1] https://kforge.ros.org/gazebo/trac/browser/worlds
>>>>>>>>>
>>>>>>>>>
>>>>>>>>> 2012/10/1 Mikel Gonzalez Baile <m.gonzalezbai en gmail.com>
>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> Buenas Álex,
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> el error de los símbolos también te pasa en la definición de
>>>>>>>>>> clases? Si es así y consigues solventarlo me interesaría mucho que lo
>>>>>>>>>> comentases por aquí :-)
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> Un saludo,
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> Mikel.
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> 2012/10/1 Alejandro Hernández <ahcorde en gmail.com>
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> Hola Mikel,
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> yo me he puesto a estudiar el ejemplo de la cámara para
>>>>>>>>>>> modificarlo y mostrar las imágenes mediante opencv. También tengo el
>>>>>>>>>>> problema de los símbolos.
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> Hasta ahora no llevo mucho avances. Te voy contando.
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> Álex.
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> El 1 de octubre de 2012 18:15, Mikel Gonzalez Baile <
>>>>>>>>>>> m.gonzalezbai en gmail.com> escribió:
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> Buenas Álex,
>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>> efectivamente, yo también ando liado con Gazebo 1.0.
>>>>>>>>>>>> Concretamente estoy tratando de crear un nuevo gazeboserver compatible con
>>>>>>>>>>>> esta nueva versión para su uso por parte de los componentes ya existentes
>>>>>>>>>>>> en JDErobot. La idea de aprovechar este hilo para ir comentando avances me
>>>>>>>>>>>> parece estupenda.
>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>> De momento lo que he investigado acerca del tema se resume en
>>>>>>>>>>>> los siguientes puntos:
>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>> + En esta versión, Gazebo está divido en un servidor y un
>>>>>>>>>>>> cliente, siendo el cliente el que se encarga de mostrar la interfaz gráfica
>>>>>>>>>>>> y el servidor (hasta lo que yo sé) de iniciar todo lo necesario para la
>>>>>>>>>>>> manipulación de mundos, modelos, sensores, etc, etc.
>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>> + Además, ahora se hace uso de Plugins diferenciados en
>>>>>>>>>>>> distintos tipos según sea la funcionalidad que se quiere conseguir con
>>>>>>>>>>>> éstos, por ejemplo para modelos, sensores, mundos... pudiéndose hacer uso
>>>>>>>>>>>> de varios.
>>>>>>>>>>>> Un plugin es "un trozo de código" en el cual Gazebo ofrece una
>>>>>>>>>>>> serie de métodos para controlar todo lo relacionado con el simulador. Una
>>>>>>>>>>>> vez implementado el código se genera una librería dinámica la cual puede
>>>>>>>>>>>> ser cargada en el lado del servidor de Gazebo ofreciendo todas las
>>>>>>>>>>>> funcionalidades comentadas.
>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>> Y por aquí es por donde me estoy moviendo para el nuevo
>>>>>>>>>>>> gazeboserver. En principio he tratado de implementar un servidor ICE en un
>>>>>>>>>>>> thread que creo dentro de un plugin, sin embargo en tiempo de ejecución
>>>>>>>>>>>> Gazebo me tira varios errores comentando que no entiende algunos símbolos a
>>>>>>>>>>>> la hora de definir clases propias de ICE dentro del propio plugin. Sin
>>>>>>>>>>>> embargo, un cliente ICE sí que puede ejecutar ya que no define clases, sino
>>>>>>>>>>>> que sólo las usa, de tal forma que si tenemos corriendo un servidor ICE y
>>>>>>>>>>>> lanzamos Gazebo con dicho plugin la conexión se realiza correctamente. Con
>>>>>>>>>>>> lo que es por aquí por donde voy a tirar en principio para el nuevo
>>>>>>>>>>>> gazeboserver:
>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>> + Plugin con cliente ICE que envía y pide datos a gazeboserver.
>>>>>>>>>>>> + Nuevo gazeboserver que hace de middleware entre gazebo y los
>>>>>>>>>>>> componentes de JDErobot.
>>>>>>>>>>>> + Componente con cliente ICE que envía y pide datos a
>>>>>>>>>>>> gazeboserver.
>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>> Acepto sugerencias, jeje.
>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>> Un saludo,
>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>> Mikel
>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>> 2012/10/1 Alejandro Hernández <ahcorde en gmail.com>
>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>> Hola,
>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>> estoy liado con gazebo 1.0.1, creo que Mikel ha empezado a
>>>>>>>>>>>>> hacer cosas si no me equivoco. Me gustaría que fuéramos contando vía lista
>>>>>>>>>>>>> los avances que tenemos y si hay algún componente actualmente en marcha.
>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>> Un saludo.
>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>> Álex
>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>> _______________________________________________
>>>>>>>>>>>>> Jde-developers mailing list
>>>>>>>>>>>>> Jde-developers en gsyc.es
>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>> http://gsyc.escet.urjc.es/cgi-bin/mailman/listinfo/jde-developers
>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>
>>>>>>>>
>>>>>>
>>>>>
>>>>
>>>
>>
>
------------ próxima parte ------------
Se ha borrado un adjunto en formato HTML...
URL: http://gsyc.escet.urjc.es/pipermail/jde-developers/attachments/20121005/3e4c2e89/attachment-0001.htm 