[Jderobot-dev] Gazebo 1.0.1
JoseMaria
josemaria.plaza en gmail.com
Vie Oct 5 19:33:33 CEST 2012
Graaaaande! Pon una fotico en algún sitio :-), qué ganitas de ver al
introrob conectado a las 2 cámaras y el laser del nuevo gazebo.
Gazebo es el simulador de referencia que han elegido los de ROS. Teneis
un video de su potencial en [1]. Esto nos abre la puerta a usar la
última versión de Gazebo. En particular para simular en él al robot
Pioneer, pero también el humanoide Nao, vehículos aéreos, submarinos y
otros vehículos propios!
Lo que decías de modificar el introrob, te referías a la configuración
del introrob, no? Puesto que ahora cada interfaz de sensores/actuadores
en el nuevo gazeboserver se ofrece en un puerto diferente. No habría que
retocar nada del código fuente de introrob, no?
Enhorabuena para ti y para Maikel, un paso adelante estupendo!.
JoseMaria
[1] http://www.youtube.com/watch?v=RvfuKP5m0w0&feature=plcp
On Fri, 2012-10-05 at 19:15 +0200, Alejandro Hernández wrote:
> Hola,
>
>
> ya tengo funcionando en un introrob con gazebo 1.01. Actualmente se
> pueden utilizar las cámaras, los encoders de la base y las lecturas
> del láser El robot también se mueve pero no como debería. El eje de
> rotación lo tiene en el centro y no en las dos ruedas motoras como
> debería. Seguiré dándole vueltas al tema.
>
>
> Un saludo.
>
>
> Álex.
>
> El 5 de octubre de 2012 11:18, Alejandro Hernández <ahcorde en gmail.com>
> escribió:
> Hola,
>
>
> ya tengo los plugins para las cámaras, los encoders y los
> motores de la base y las lecturas del láser. Cada uno lleva un
> fichero de configuración distinto, es decir un puerto
> diferente porque que habrá que modificar introrob.
>
>
> Álex
>
> El 4 de octubre de 2012 10:22, Alejandro Hernández
> <ahcorde en gmail.com> escribió:
>
> Buenas,
>
>
> ya tengo funcional el plugin para gazebo que sirve
> imágenes.
>
> Hay que solventar alguna cosa, como por ejemplo que
> gazebo no se puede lanzar con --Ice.Config por lo
> tanto el fichero de configuración habrá que
> indicarselo de alguna otra manera.
>
>
> Voy a limpiar el código y lo subo a la carpeta que
> indico Mikel. Vamos por buen camino. :)
>
>
> Alex.
>
> El 2 de octubre de 2012 19:30, Mikel Gonzalez Baile
> <m.gonzalezbai en gmail.com> escribió:
>
> Buenas,
>
>
> comento los nuevos avances. Como he dicho, he
> añadido un nuevo directorio a la
> ruta /trunk/src/components/gazeboserver
> llamado gazebo-1.0.1 en el cual se encontrarán
> los diferentes ejemplos que se vayan
> desarrollando. En este momento hay dos, ambos
> son plugins ejecutables con gazebo.
>
>
> Uno de los plugin contiene un cliente ICE,
> mientras que el otro un servidor ICE. El nuevo
> gazeboserver estará encaminado entonces en un
> plugin con un servidor ICE que respetará las
> interfaces ya creadas para que no sea
> necesario hacer modificaciones en los
> componentes que ya existen en JDErobot. De
> esta forma, a través del plugin se realizarán
> las lecturas sensoriales y se servirán a los
> diferentes componentes.
>
>
> Bueno, hasta aquí mis avances.
>
>
> Un saludo,
>
>
> Mikel.
>
> 2012/10/2 Mikel Gonzalez Baile
> <m.gonzalezbai en gmail.com>
> He cambiado el directorio de
> gazebo-1.0.1 a
> "trunk/src/components/gazeboserver/gazebo-1.0.1" ya que en share está todo lo relacionado con ficheros de configuración y no era el lugar.
>
>
> Un saludo,
>
>
> Mikel
>
>
> 2012/10/2 Mikel Gonzalez Baile
> <m.gonzalezbai en gmail.com>
> He creado un directorio nuevo
> en el svn de JDErobot en la
> ruta
> "trunk/share/gazebo-1.0.1/"
> con un directorio "examples"
> para poder ir trabajando sobre
> él los que estemos realizando
> pruebas y avances con el nuevo
> Gazebo y que todos podamos
> compartir recursos. Si es
> inadecuado o el lugar no es el
> mejor para este propósito
> comentadlo y lo cambiamos sin
> problema.
>
>
> En cuanto tenga un rato subo
> los ejemplos que yo he hecho.
>
>
> Gracias Álex por ese ejemplo
> que me va a venir genial.
>
>
> Un saludo,
>
>
> Mikel.
>
>
> 2012/10/2 Alejandro Hernández
> <ahcorde en gmail.com>
> Hola,
>
>
> te mando el código.
> ¿Donde tiene tu
> código?
>
>
> Para ejecutarlo:
>
>
> gztopic list -> para
> conocer el path con la
> información
>
>
> gztopic
> echo /gazebo/defau/hokuyo/link/laser/scan
>
>
> creo que tengo
> comentado donde parseo
> la posición del robot.
>
>
> Álex.
>
> El 2 de octubre de
> 2012 15:58, Mikel
> Gonzalez Baile
> <m.gonzalezbai en gmail.com> escribió:
>
> Buenas Alex,
>
> pues justo ese
> es el
> siguiente paso
> que voy a dar,
> ¿tienes el
> código en
> algún
> repositorio?.
> Podemos crear
> un directorio
> en alguno, ya
> sea el tuyo,
> el mio o en
> algún lugar
> del de JDE
> para estas
> cosas, ¿como
> lo veis?
>
> Un saludo,
>
> Mikel
>
> El 02/10/2012
> 15:52,
> "Alejandro
> Hernández"
> <ahcorde en gmail.com> escribió:
>
> Hola
> Mikel,
>
>
> acabo
> de
> hacerme un pequeño programa para conocer el estado de la posición del robot y de las lecturas láser. Aún estoy pegando para adquirir las imágenes.
>
>
> He
> puesto
> un
> mensaje en http://answers.gazebosim.org/questions/ espero que me contesten pronto.
>
>
> Un
> saludo.
>
>
> Álex.
>
> El 1
> de
> octubre de 2012 20:40, Mikel Gonzalez Baile <m.gonzalezbai en gmail.com> escribió:
> Adjunto el enlace a un repositorio con gran cantidad de ejemplos [1], por si a alguien le sirven.
>
>
> Un saludo,
>
>
> Mikel.
>
>
> [1] https://kforge.ros.org/gazebo/trac/browser/worlds
>
>
> 2012/10/1 Mikel Gonzalez Baile <m.gonzalezbai en gmail.com>
> Buenas Álex,
>
>
> el error de los símbolos también te pasa en la definición de clases? Si es así y consigues solventarlo me interesaría mucho que lo comentases por aquí :-)
>
>
> Un saludo,
>
>
> Mikel.
>
>
> 2012/10/1 Alejandro Hernández <ahcorde en gmail.com>
> Hola Mikel,
>
>
> yo me he puesto a estudiar el ejemplo de la cámara para modificarlo y mostrar las imágenes mediante opencv. También tengo el problema de los símbolos.
>
>
> Hasta ahora no llevo mucho avances. Te voy contando.
>
>
> Álex.
>
> El 1 de octubre de 2012 18:15, Mikel Gonzalez Baile <m.gonzalezbai en gmail.com> escribió:
>
> Buenas Álex,
>
>
> efectivamente, yo también ando liado con Gazebo 1.0. Concretamente estoy tratando de crear un nuevo gazeboserver compatible con esta nueva versión para su uso por parte de los componentes ya existentes en JDErobot. La idea de aprovechar este hilo para ir comentando avances me parece estupenda.
>
>
> De momento lo que he investigado acerca del tema se resume en los siguientes puntos:
>
>
> + En esta versión, Gazebo está divido en un servidor y un cliente, siendo el cliente el que se encarga de mostrar la interfaz gráfica y el servidor (hasta lo que yo sé) de iniciar todo lo necesario para la manipulación de mundos, modelos, sensores, etc, etc.
>
>
> + Además, ahora se hace uso de Plugins diferenciados en distintos tipos según sea la funcionalidad que se quiere conseguir con éstos, por ejemplo para modelos, sensores, mundos... pudiéndose hacer uso de varios.
> Un plugin es "un trozo de código" en el cual Gazebo ofrece una serie de métodos para controlar todo lo relacionado con el simulador. Una vez implementado el código se genera una librería dinámica la cual puede ser cargada en el lado del servidor de Gazebo ofreciendo todas las funcionalidades comentadas.
>
>
> Y por aquí es por donde me estoy moviendo para el nuevo gazeboserver. En principio he tratado de implementar un servidor ICE en un thread que creo dentro de un plugin, sin embargo en tiempo de ejecución Gazebo me tira varios errores comentando que no entiende algunos símbolos a la hora de definir clases propias de ICE dentro del propio plugin. Sin embargo, un cliente ICE sí que puede ejecutar ya que no define clases, sino que sólo las usa, de tal forma que si tenemos corriendo un servidor ICE y lanzamos Gazebo con dicho plugin la conexión se realiza correctamente. Con lo que es por aquí por donde voy a tirar en principio para el nuevo gazeboserver:
>
>
> + Plugin con cliente ICE que envía y pide datos a gazeboserver.
> + Nuevo gazeboserver que hace de middleware entre gazebo y los componentes de JDErobot.
> + Componente con cliente ICE que envía y pide datos a gazeboserver.
>
>
> Acepto sugerencias, jeje.
>
>
> Un saludo,
>
>
> Mikel
>
>
>
>
> 2012/10/1 Alejandro Hernández <ahcorde en gmail.com>
> Hola,
>
>
> estoy liado con gazebo 1.0.1, creo que Mikel ha empezado a hacer cosas si no me equivoco. Me gustaría que fuéramos contando vía lista los avances que tenemos y si hay algún componente actualmente en marcha.
>
>
> Un saludo.
>
>
> Álex
>
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