[Jderobot-dev] Gazebo 1.0.1

Vie Oct 5 19:43:43 CEST 2012

Buenas Alex,

genial esos avances. El tema de dotar al robot de un movimiento realista es
en lo que he estado centrado estos días, ¿Como lo has planteado tu? Yo lo
que había pensado es tratar al pioneer como un modelo y aplicar sobre el
los métodos que ofrece Gazebo para controlarlo. En este aspecto tenia dos
opciones:

+ Por un lado aplicar las funciones de setLinearVel y setAngularVel para
dirigirlo.

+ Otra opción es trabajar con los métodos de posición del robot. De tal
forma que, sabiendo la posición y orientación del robot en el mundo en un
momento (t), la velocidad lineal y angular que queremos darle, y la
aceleración que creamos realista podemos calcular la posición del robot en
un momento (t+1) (controlando la frecuencia de iteración).

Como lo ves?

Un saludo,

Mikel
El 05/10/2012 19:15, "Alejandro Hernández" <ahcorde en gmail.com> escribió:

> Hola,
>
> ya tengo funcionando en un introrob con gazebo 1.01. Actualmente se pueden
> utilizar las cámaras, los encoders de la base y las lecturas del láser  El
> robot también se mueve pero no como debería. El eje de rotación lo tiene en
> el centro y no en las dos ruedas motoras como debería.
> Seguiré dándole vueltas al tema.
>
> Un saludo.
>
> Álex.
>
> El 5 de octubre de 2012 11:18, Alejandro Hernández <ahcorde en gmail.com>escribió:
>
>> Hola,
>>
>> ya tengo los plugins para las cámaras, los encoders y los motores de la
>> base y las lecturas del láser. Cada uno lleva un fichero de configuración
>> distinto, es decir un puerto diferente porque que habrá que modificar
>> introrob.
>>
>> Álex
>>
>> El 4 de octubre de 2012 10:22, Alejandro Hernández <ahcorde en gmail.com>escribió:
>>
>> Buenas,
>>>
>>> ya tengo funcional el plugin para gazebo que sirve imágenes.
>>>
>>> Hay que solventar alguna cosa, como por ejemplo que gazebo no se puede
>>> lanzar con --Ice.Config por lo tanto el fichero de configuración habrá que
>>> indicarselo de alguna otra manera.
>>>
>>> Voy a limpiar el código y lo subo a la carpeta que indico Mikel. Vamos
>>> por buen camino. :)
>>>
>>> Alex.
>>>
>>> El 2 de octubre de 2012 19:30, Mikel Gonzalez Baile <
>>> m.gonzalezbai en gmail.com> escribió:
>>>
>>> Buenas,
>>>>
>>>> comento los nuevos avances. Como he dicho, he añadido un nuevo
>>>> directorio a la ruta /trunk/src/components/gazeboserver llamado
>>>> gazebo-1.0.1 en el cual se encontrarán los diferentes ejemplos que se vayan
>>>> desarrollando. En este momento hay dos, ambos son plugins ejecutables con
>>>> gazebo.
>>>>
>>>> Uno de los plugin contiene un cliente ICE, mientras que el otro un
>>>> servidor ICE. El nuevo gazeboserver estará encaminado entonces en un plugin
>>>> con un servidor ICE que respetará las interfaces ya creadas para que no sea
>>>> necesario hacer modificaciones en los componentes que ya existen en
>>>> JDErobot. De esta forma, a través del plugin se realizarán las lecturas
>>>> sensoriales y se servirán a los diferentes componentes.
>>>>
>>>> Bueno, hasta aquí mis avances.
>>>>
>>>> Un saludo,
>>>>
>>>> Mikel.
>>>>
>>>> 2012/10/2 Mikel Gonzalez Baile <m.gonzalezbai en gmail.com>
>>>>
>>>>> He cambiado el directorio de gazebo-1.0.1 a
>>>>> "trunk/src/components/gazeboserver/gazebo-1.0.1" ya que en share está todo
>>>>> lo relacionado con ficheros de configuración y no era el lugar.
>>>>>
>>>>> Un saludo,
>>>>>
>>>>> Mikel
>>>>>
>>>>>
>>>>> 2012/10/2 Mikel Gonzalez Baile <m.gonzalezbai en gmail.com>
>>>>>
>>>>>> He creado un directorio nuevo en el svn de JDErobot en la ruta
>>>>>> "trunk/share/gazebo-1.0.1/" con un directorio "examples" para poder ir
>>>>>> trabajando sobre él los que estemos realizando pruebas y avances con el
>>>>>> nuevo Gazebo y que todos podamos compartir recursos. Si es inadecuado o el
>>>>>> lugar no es el mejor para este propósito comentadlo y lo cambiamos sin
>>>>>> problema.
>>>>>>
>>>>>> En cuanto tenga un rato subo los ejemplos que yo he hecho.
>>>>>>
>>>>>> Gracias Álex por ese ejemplo que me va a venir genial.
>>>>>>
>>>>>> Un saludo,
>>>>>>
>>>>>> Mikel.
>>>>>>
>>>>>>
>>>>>> 2012/10/2 Alejandro Hernández <ahcorde en gmail.com>
>>>>>>
>>>>>>> Hola,
>>>>>>>
>>>>>>> te mando el código. ¿Donde tiene tu código?
>>>>>>>
>>>>>>> Para ejecutarlo:
>>>>>>>
>>>>>>> gztopic list -> para conocer el path con la información
>>>>>>>
>>>>>>>  gztopic echo /gazebo/defau/hokuyo/link/laser/scan
>>>>>>>
>>>>>>> creo que tengo comentado donde parseo la posición del robot.
>>>>>>>
>>>>>>> Álex.
>>>>>>>
>>>>>>> El 2 de octubre de 2012 15:58, Mikel Gonzalez Baile <
>>>>>>> m.gonzalezbai en gmail.com> escribió:
>>>>>>>
>>>>>>> Buenas Alex,
>>>>>>>>
>>>>>>>> pues justo ese es el siguiente paso que voy a dar, ¿tienes el
>>>>>>>> código en algún repositorio?. Podemos crear un directorio en alguno, ya sea
>>>>>>>> el tuyo, el mio o en algún lugar del de JDE para estas cosas, ¿como lo
>>>>>>>> veis?
>>>>>>>>
>>>>>>>> Un saludo,
>>>>>>>>
>>>>>>>> Mikel
>>>>>>>> El 02/10/2012 15:52, "Alejandro Hernández" <ahcorde en gmail.com>
>>>>>>>> escribió:
>>>>>>>>
>>>>>>>> Hola Mikel,
>>>>>>>>>
>>>>>>>>> acabo de hacerme un pequeño programa para conocer el estado de la
>>>>>>>>> posición del robot y de las lecturas láser. Aún estoy pegando para adquirir
>>>>>>>>> las imágenes.
>>>>>>>>>
>>>>>>>>> He puesto un mensaje en http://answers.gazebosim.org/questions/ espero
>>>>>>>>> que me contesten pronto.
>>>>>>>>>
>>>>>>>>> Un saludo.
>>>>>>>>>
>>>>>>>>> Álex.
>>>>>>>>>
>>>>>>>>> El 1 de octubre de 2012 20:40, Mikel Gonzalez Baile <
>>>>>>>>> m.gonzalezbai en gmail.com> escribió:
>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> Adjunto el enlace a un repositorio con gran cantidad de ejemplos
>>>>>>>>>> [1], por si a alguien le sirven.
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> Un saludo,
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> Mikel.
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> [1] https://kforge.ros.org/gazebo/trac/browser/worlds
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> 2012/10/1 Mikel Gonzalez Baile <m.gonzalezbai en gmail.com>
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> Buenas Álex,
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> el error de los símbolos también te pasa en la definición de
>>>>>>>>>>> clases? Si es así y consigues solventarlo me interesaría mucho que lo
>>>>>>>>>>> comentases por aquí :-)
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> Un saludo,
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> Mikel.
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> 2012/10/1 Alejandro Hernández <ahcorde en gmail.com>
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>> Hola Mikel,
>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>> yo me he puesto a estudiar el ejemplo de la cámara para
>>>>>>>>>>>> modificarlo y mostrar las imágenes mediante opencv. También tengo el
>>>>>>>>>>>> problema de los símbolos.
>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>> Hasta ahora no llevo mucho avances. Te voy contando.
>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>> Álex.
>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>> El 1 de octubre de 2012 18:15, Mikel Gonzalez Baile <
>>>>>>>>>>>> m.gonzalezbai en gmail.com> escribió:
>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>> Buenas Álex,
>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>> efectivamente, yo también ando liado con Gazebo 1.0.
>>>>>>>>>>>>> Concretamente estoy tratando de crear un nuevo gazeboserver compatible con
>>>>>>>>>>>>> esta nueva versión para su uso por parte de los componentes ya existentes
>>>>>>>>>>>>> en JDErobot. La idea de aprovechar este hilo para ir comentando avances me
>>>>>>>>>>>>> parece estupenda.
>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>> De momento lo que he investigado acerca del tema se resume en
>>>>>>>>>>>>> los siguientes puntos:
>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>> + En esta versión, Gazebo está divido en un servidor y un
>>>>>>>>>>>>> cliente, siendo el cliente el que se encarga de mostrar la interfaz gráfica
>>>>>>>>>>>>> y el servidor (hasta lo que yo sé) de iniciar todo lo necesario para la
>>>>>>>>>>>>> manipulación de mundos, modelos, sensores, etc, etc.
>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>> + Además, ahora se hace uso de Plugins diferenciados en
>>>>>>>>>>>>> distintos tipos según sea la funcionalidad que se quiere conseguir con
>>>>>>>>>>>>> éstos, por ejemplo para modelos, sensores, mundos... pudiéndose hacer uso
>>>>>>>>>>>>> de varios.
>>>>>>>>>>>>> Un plugin es "un trozo de código" en el cual Gazebo ofrece una
>>>>>>>>>>>>> serie de métodos para controlar todo lo relacionado con el simulador. Una
>>>>>>>>>>>>> vez implementado el código se genera una librería dinámica la cual puede
>>>>>>>>>>>>> ser cargada en el lado del servidor de Gazebo ofreciendo todas las
>>>>>>>>>>>>> funcionalidades comentadas.
>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>> Y por aquí es por donde me estoy moviendo para el nuevo
>>>>>>>>>>>>> gazeboserver. En principio he tratado de implementar un servidor ICE en un
>>>>>>>>>>>>> thread que creo dentro de un plugin, sin embargo en tiempo de ejecución
>>>>>>>>>>>>> Gazebo me tira varios errores comentando que no entiende algunos símbolos a
>>>>>>>>>>>>> la hora de definir clases propias de ICE dentro del propio plugin. Sin
>>>>>>>>>>>>> embargo, un cliente ICE sí que puede ejecutar ya que no define clases, sino
>>>>>>>>>>>>> que sólo las usa, de tal forma que si tenemos corriendo un servidor ICE y
>>>>>>>>>>>>> lanzamos Gazebo con dicho plugin la conexión se realiza correctamente. Con
>>>>>>>>>>>>> lo que es por aquí por donde voy a tirar en principio para el nuevo
>>>>>>>>>>>>> gazeboserver:
>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>> + Plugin con cliente ICE que envía y pide datos a gazeboserver.
>>>>>>>>>>>>> + Nuevo gazeboserver que hace de middleware entre gazebo y los
>>>>>>>>>>>>> componentes de JDErobot.
>>>>>>>>>>>>> + Componente con cliente ICE que envía y pide datos a
>>>>>>>>>>>>> gazeboserver.
>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>> Acepto sugerencias, jeje.
>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>> Un saludo,
>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>> Mikel
>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>> 2012/10/1 Alejandro Hernández <ahcorde en gmail.com>
>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>>> Hola,
>>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>>> estoy liado con gazebo 1.0.1, creo que Mikel ha empezado a
>>>>>>>>>>>>>> hacer cosas si no me equivoco. Me gustaría que fuéramos contando vía lista
>>>>>>>>>>>>>> los avances que tenemos y si hay algún componente actualmente en marcha.
>>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>>> Un saludo.
>>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>>> Álex
>>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>>> _______________________________________________
>>>>>>>>>>>>>> Jde-developers mailing list
>>>>>>>>>>>>>> Jde-developers en gsyc.es
>>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>>> http://gsyc.escet.urjc.es/cgi-bin/mailman/listinfo/jde-developers
>>>>>>>>>>>>>>
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