[Jderobot-dev] Replayer con librerías de gazebo

[JoseMaria]

Uhm, hasta donde recuerdo pose3Dmotors (no sé el Data) es el interfaz
para ordenar comandos de velocidad, y pose3Dencoders es el interfaz para
expresar los datos de odometría. 

Replayer lee datos sensoriales enlatados en un fichero y los pone en
interfaces ICE respectivos. Aún así, tiene sentido que replayer ofrezca
pose3Dmotors, aunque ignore internamente las órdenes recibidas. La
gracia es que las aplicaciones que se conecten a él funcionen sin
cambios (sólo cambiando su configuración) tanto si se conectan a
sensores-actuadores reales, simulados o "enlatados". Replayer también
tiene que ofrecer pose3encoders.

De modo similar Recorder debe conocer el interfaz pose3Dencoders (y
bastantes otros) para conectarse a los componentes que los sirven y
grabar esos datos enlatados en un fichero.

No obstante, la dependencia de estos interfaces no debería implicar
ninguna dependencia de compilación ni enlazado de gazebo, ni
gazeboserver ni nada similar. Del mismo modo que una aplicación que
analiza imágenes no depende de cameraserver ni ffmpeg, ni mencoder,
simplemente pide imágenes a través del interfaz cámara, ya lo sirva
cameraserver, gazeboserver u otro.

JoseMaria
On Tue, 2012-10-30 at 12:46 +0100, franciscomiguel.rivas en urjc.es wrote: 
> Buenas,
> he hecho algunos cambios a los componentes replayer/recorder para  
> darles soporte a los nuevos formatos de nubes de puntos y tengo alguna  
> duda con las dependencias que tiene con gazebo.
> 
> La parte que tiene tipos de datos de gazebo son:
> Pose3DMotorsData
> Pose3DEncodersI
> 
> por lo que veo no hacen nada y se podrían quitar para que no se  
> necesite tener instalado gazebo para poder utilizarlas, como es mi  
> caso, que tengo que comentar esas partes para compilarlo.
> 
> ¿alguien me puede confirmar que las puedo quitar sin problemas?
> 
> 
> un saludo,
> Fran.
> 
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> Laboratorio de Análisis del Movimiento, Biomecánica, Ergonomía y  
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