[Jderobot] Duda con interfaz pose3dencoders

[JoseMaria]

Hola,

creo que 'pose3D' reemplaza a 'pose3Dencoders' y 'encoders'. Sería el
estandard para expresar posición de los robots, tanto 2D (que tendrá a
cero lo que no necesite) como 3D completa, incorporando ángulos en forma
de cuaternión tal y como acordamos). Este interfaz vale como salida de
un driver cuando un sensor nos lo indique (odometría) 
como salida/resultado de un componente de autolocalización (tipo
visualSLAM con los que estamos). Ocurre que si es necesario también
servirá para expresar posiciones de un sistema de referencia respecto de
otro, por ejemplo la cabeza del humanoide respecto del torso....

Para los motores no tengo tan clara la jugada. Tenemos el 'pose3Dmotors'
que tiene que ver con los cuellos mecánicos (pan tilt y roll) y el
'motors' actual relacionado con robots en el suelo (pioneers, Nao,
turtlebot, AutoNav). ¿Opiniones?

De momento sólo unificaría el pose3D y para la parte de actuación no
tocaría nada (mínimo esfuerzo ya que no tenemos motivos fuertes para
cambiar). ¿Cómo lo veis?

JoseMaria
On Mon, 2013-07-22 at 12:55 +0200, franciscomiguel.rivas en urjc.es wrote:
> Buenas,
> en las últimas reuniones hablamos de quedarnos con los interfaces  
> pose3dencoders y pose3dmotors como estándar para motores y eliminar el  
> resto de interfaces.
> Este interfaz está encapsulado como pan, tilt y roll.
> 
> En interfaz para motores de locomocion (el actual motors y encoders)  
> usan v, w y l, estos también los vamos a sustituir por los pose3d??
> 
> un saludo,
> Fran.
> 
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