[Jderobot] Duda con interfaz pose3dencoders

[franciscomiguel.rivas en urjc.es]

Buenas,
cuando hablamos de pose3D hablamos de pose3Dencoders + pose3Dmotors  
¿no? me he liado un poco porque encoders no tiene nada de locomocion  
está todo en motors. Entonces nos quedaríamos con las dos interfaces  
de pose3D para motores y la de motors para la locomocion quedando  
"obsoletas"
- ptmotors + ptencoders

Y por otro lado tenemos el interfaz encoders que da un ground truth  
del robot ¿no?

Entonces igual vendría bien meter este interfaz encoders en el  
recorder/replayer para probar algoritmos de localización, ¿no?

Por lo que recorder/replayer tendría:
- pose3dencoders
- lasers
- encoders
- camaras
- pointcloud

¿que os parece? ¿alguien hecha en falta algo?


un saludo,
Fran.



JoseMaria <josemaria.plaza en gmail.com> escribió:

> Hola,
>
> creo que 'pose3D' reemplaza a 'pose3Dencoders' y 'encoders'. Sería el
> estandard para expresar posición de los robots, tanto 2D (que tendrá a
> cero lo que no necesite) como 3D completa, incorporando ángulos en forma
> de cuaternión tal y como acordamos). Este interfaz vale como salida de
> un driver cuando un sensor nos lo indique (odometría)
> como salida/resultado de un componente de autolocalización (tipo
> visualSLAM con los que estamos). Ocurre que si es necesario también
> servirá para expresar posiciones de un sistema de referencia respecto de
> otro, por ejemplo la cabeza del humanoide respecto del torso....
>
> Para los motores no tengo tan clara la jugada. Tenemos el 'pose3Dmotors'
> que tiene que ver con los cuellos mecánicos (pan tilt y roll) y el
> 'motors' actual relacionado con robots en el suelo (pioneers, Nao,
> turtlebot, AutoNav). ¿Opiniones?
>
> De momento sólo unificaría el pose3D y para la parte de actuación no
> tocaría nada (mínimo esfuerzo ya que no tenemos motivos fuertes para
> cambiar). ¿Cómo lo veis?
>
> JoseMaria
> On Mon, 2013-07-22 at 12:55 +0200, franciscomiguel.rivas en urjc.es wrote:
>> Buenas,
>> en las últimas reuniones hablamos de quedarnos con los interfaces
>> pose3dencoders y pose3dmotors como estándar para motores y eliminar el
>> resto de interfaces.
>> Este interfaz está encapsulado como pan, tilt y roll.
>>
>> En interfaz para motores de locomocion (el actual motors y encoders)
>> usan v, w y l, estos también los vamos a sustituir por los pose3d??
>>
>> un saludo,
>> Fran.
>>
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