[Jderobot] Imagen de color y profundidad Xtion desplazada

[Roberto Calvo]

Lo he estado mirando esta mañana junto con Alex, que lo ha probado con
el driver antiguo de openni e incluso en windows con el driver oficial
del CD, y en todos pasa lo mismo. La imagen de profundidad no se
corresponde con la de color cuanto más a la derecha y más abajo
localizas el píxel.

Tendremos que ver como corregir ese error.

El mar, 10-09-2013 a las 10:25 +0200, Roberto Calvo escribió:
> El mar, 10-09-2013 a las 09:11 +0200, franciscomiguel.rivas en urjc.es
> escribió:
> > Buenas!!
> > 
> > pues parece que no tienes habilitada el registro de las imágenes,  
> > ¿estás tirando del openniServer? openniServer lo tiene habilitado por  
> > defecto.
> 
> Si, uso openniServer y esta actualizado a la última versión. He
> comprobado lo que me comentas y está.
> 
> if (cameraR && cameraD)
>     m_device.setImageRegistrationMode( openni::IMAGE_REGISTRATION_DEPTH_TO_COLOR );
> 
> 
> He comprobado que entra y ejecuta esa línea, pero he visto que por el
> terminal me da este error:
> 
> OpenniServer: error at set depth videoMode: Stream setProperty(3) failed
> 
> ¿Quizás como es una versión nueva del Xtion es necesario cambiar algo?
> > 
> > 
> > m_device.setImageRegistrationMode(  
> > openni::IMAGE_REGISTRATION_DEPTH_TO_COLOR );
> > 
> > 
> > un saludo,
> > Fran.
> > 
> > 
> > "Roberto Calvo" <rocapal en gsyc.urjc.es> escribió:
> > 
> > >
> > > Hola!
> > >
> > > Me he dado cuenta por unos errores que estaba teniendo que las imágenes
> > > de color y profundidad que tengo del Xtion están desplazadas entre si
> > > (ver imagen adjunta). De hecho parece que la sombra negra sería la
> > > correcta
> > >
> > > Fran, ¿te suena este error? No me había percatado de este error porque
> > > estaba utilizando objetos grandes, pero al usar objetos pequeños que
> > > ocupan pocos píxeles me he dado cuenta del desplazamiento de la imagen
> > > de profundidad.
> > >
> > > Tambien he probado con cameraview por si fuera algo de lo que he hecho
> > > yo, y tiene ese mismo desplazamiento.
> > >
> > > --
> > > ?Roberto Calvo Palomino        | Robotics Lab (GSyC)
> > > R&D Android Mobile Engineer   | Universidad Rey Juan Carlos
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> > 
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> > Laboratorio de Análisis del Movimiento, Biomecánica, Ergonomía y  
> > Control Motor (LAMBECOM).
> > Departamento de Fisioterapia, Terapia Ocupacional, Rehabilitación y  
> > Medicina Física.
> > Universidad Rey Juan Carlos (URJC).
> 

-- 
Roberto Calvo Palomino        | Robotics Lab (GSyC) 
R&D Android Mobile Engineer   | Universidad Rey Juan Carlos

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