[Jderobot] Imagen de color y profundidad Xtion desplazada

[franciscomiguel.rivas en urjc.es]

Buenas,
siento tardar en contestar pero ando un poco liado con "la vuelta al  
cole" y cosas que tengo pendientes :-(

Creo que mañana tendré tiempo para ver qué puede estar pasando. Sólo  
por descartar que sea algo del nuevo hardware ¿puedes lanzar el  
simpleviewer de openni2 y en el visor poner la vista superpuesta? Creo  
que para poner la vista superpuesta hay que darle 2 o al 3 una vez que  
ya está lanzado el visor. Ahí se debería de ver superpuesta la imagen  
de profundidad a la de color, que es lo que se hace con el  
openni::IMAGE_REGISTRATION_DEPTH_TO_COLOR )


Un saludo,
Fran.


"Roberto Calvo" <rocapal en gsyc.urjc.es> escribió:

>
> Lo he estado mirando esta mañana junto con Alex, que lo ha probado con
> el driver antiguo de openni e incluso en windows con el driver oficial
> del CD, y en todos pasa lo mismo. La imagen de profundidad no se
> corresponde con la de color cuanto más a la derecha y más abajo
> localizas el píxel.
>
> Tendremos que ver como corregir ese error.
>
> El mar, 10-09-2013 a las 10:25 +0200, Roberto Calvo escribió:
>> El mar, 10-09-2013 a las 09:11 +0200, franciscomiguel.rivas en urjc.es
>> escribió:
>> > Buenas!!
>> >
>> > pues parece que no tienes habilitada el registro de las imágenes,
>> > ¿estás tirando del openniServer? openniServer lo tiene habilitado por
>> > defecto.
>>
>> Si, uso openniServer y esta actualizado a la última versión. He
>> comprobado lo que me comentas y está.
>>
>> if (cameraR && cameraD)
>>     m_device.setImageRegistrationMode(  
>> openni::IMAGE_REGISTRATION_DEPTH_TO_COLOR );
>>
>>
>> He comprobado que entra y ejecuta esa línea, pero he visto que por el
>> terminal me da este error:
>>
>> OpenniServer: error at set depth videoMode: Stream setProperty(3) failed
>>
>> ¿Quizás como es una versión nueva del Xtion es necesario cambiar algo?
>> >
>> >
>> > m_device.setImageRegistrationMode(
>> > openni::IMAGE_REGISTRATION_DEPTH_TO_COLOR );
>> >
>> >
>> > un saludo,
>> > Fran.
>> >
>> >
>> > "Roberto Calvo" <rocapal en gsyc.urjc.es> escribió:
>> >
>> > >
>> > > Hola!
>> > >
>> > > Me he dado cuenta por unos errores que estaba teniendo que las imágenes
>> > > de color y profundidad que tengo del Xtion están desplazadas entre si
>> > > (ver imagen adjunta). De hecho parece que la sombra negra sería la
>> > > correcta
>> > >
>> > > Fran, ¿te suena este error? No me había percatado de este error porque
>> > > estaba utilizando objetos grandes, pero al usar objetos pequeños que
>> > > ocupan pocos píxeles me he dado cuenta del desplazamiento de la imagen
>> > > de profundidad.
>> > >
>> > > Tambien he probado con cameraview por si fuera algo de lo que he hecho
>> > > yo, y tiene ese mismo desplazamiento.
>> > >
>> > > --
>> > > ?Roberto Calvo Palomino        | Robotics Lab (GSyC)
>> > > R&D Android Mobile Engineer   | Universidad Rey Juan Carlos
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>> > > Linkedin: http://www.linkedin.com/in/rocapal
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>> > Laboratorio de Análisis del Movimiento, Biomecánica, Ergonomía y
>> > Control Motor (LAMBECOM).
>> > Departamento de Fisioterapia, Terapia Ocupacional, Rehabilitación y
>> > Medicina Física.
>> > Universidad Rey Juan Carlos (URJC).
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