[Jderobot] Cambiar el formato de las imagenes que devuelve pclRGBDServer

[Edgar Barrero Mateo]

Hola a todos,

Como puse en un correo anterior tardo mucho en procesar las imágenes que 
me pasa pclRGBDServer. Querría que me las enviara en 320 x 240. Asi 
podría hacer streaming de video sin problemas.
Mirando el código de pclRGBDserver veo:

void rgb_image_cb (const boost::shared_ptr<openni_wrapper::Image>& image)
{
    //cout << "Callback RGB--" <<endl;
    boost::shared_ptr<openni_wrapper::Image> image_w;
    image_w = image;

    pthread_mutex_lock(&mutexRGB);
    imageRGB.create(image_w->getHeight(), image_w->getWidth(), CV_8UC3);

    image_w->fillRGB( image_w->getWidth(), image_w->getHeight(),  
(unsigned char *) imageRGB.data, imageRGB.step);

    //cv::cvtColor(imageRGB, imageRGB, CV_RGB2BGR);
    pthread_mutex_unlock(&mutexRGB);


}

Sería tan fácil como modifiar la altura y anchura en 
(image_w->getHeight(), image_w->getWidth() ??

Supongo que no. Nunca es fácil, pero tenía que intentarlo :)

Muchas gracias.

Un saludo.

Edgar