[Jderobot] Un par de problemas durante la ejecución con openni1Server y sus soluciones

[Jose Villaran]

Hola a todos,

actualmente estoy utilizando openni1Server para obtener información RGB y
nube de puntos de dos kinects simultáneamente. Cuando solo tengo un kinect
enchufado, tal y como señalaba Juan, modificando solamente la resolución en
el archivo de configuración funciona perfectamente. Sin embargo, al
enchufar ambos dispositivos tengo bastantes problemas que, además, no
siempre son los mismos (incluso  a veces me llegan a funcionar bien).
Normalmente, al lanzar el primer openni1server (con ID=0 en el cfg) este
funciona bien. Sin embargo, al lanzar el segundo openni1server (con ID=1 en
el cfg), me saltan 'violaciones del segmento' o mensajes del estilo
'WaitForAnyUpdate' (como si el dispositivo no estuviera enchufado) que no
permiten el acceso a su información vía ICE.

Durante la instalación, he seguido los pasos del manual de JDERobot para
instalación de la versión 1 de OpenNI, NITE y Avin2 Driver. Además, también
he realizado la instalación en otro portátil y he tenido problemas
similares.

¿Alguien sabe qué puede estar pasando o si debo añadir algo más en los cfg
para trabajar con dos kinects?

Gracias por adelantado,

José Manuel


El 2 de julio de 2014, 13:14, Juan Navarro Bosgos <jnbosgos at gmail.com>
escribió:

> Hola,
>
> he detectado un par de problemas durante la ejecución en la versión actual
> del componente openni1Server que hay en el repositorio [1], son:
>
>    - Primero, al ejecutarlo, tras imprimir algunas líneas de la ejecución
>    normal, devuelve un volcado informando de un posible caso de liberar dos
>    veces una misma región de memoria; siguiendo las líneas de ejecución normal
>    he detectado el problema en la línea 1470 de openni1Server.cpp: 'delete[]
>    aModeD;', que debería ser: 'delete[] aModeR;'.
>
>
>
>    - El segundo problema es un problema de configuración, pero que nos
>    salta en ejecución; me explico, tras solucionar el anterior problema, si
>    recompilamos y ejecutamos, se produce una 'Violación de Segmento' cuando
>    está creando la cámara de profundidad, al intentar acceder en la línea 739
>    de openni1Server.cpp a regiones de memoria mayores que el espacio reservado
>    para el array 'distances'; el problema está en la versión actual del
>    fichero de configuración openni1Server.cfg que asigna una resolución de
>    320x240, cuando se especifica en el fichero openni1Server.cpp en la línea
>    83, que este componente solo funciona con imágenes de 640x480. Cambiando
>    estos dos parámetros en el fichero de configuración
>    (openni1Server.Width=640 y openni1Server.Height=480) ejecuta sin más
>    problemas que haya detectado.
>
>
> Un saludo,
> Juan
>
> [1]
> http://svn.jderobot.org/jderobot/trunk/src/stable/components/openni1Server/
>
> _______________________________________________
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> http://gsyc.escet.urjc.es/cgi-bin/mailman/listinfo/jde-developers
>
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