[Jderobot] Error cargando montmelo-kobuki.world con gazebo

Jose Villaran jmvillaran13 en gmail.com
Mie Jul 30 17:50:58 CEST 2014 

Hola Aitor,

por lo que estoy viendo, el error se debe a alguna incompatibilidad entre
el plugin de las camaras y el de kinect. Como supongo que no necesitarás
ahora funcionalidad de las cámaras y del kinect simultáneamente, te sugiero
que de momento elimines el plugin del elemento que no vayas a usar (la
librería acabada en .so correspondiente) y así al menos podrás continuar,
hasta que descubramos y solucionemos el problema.

Respecto a la forma de ejecutar gazebo y gzserver, yo lo que hago siempre
es situarme en el directorio donde se encuentren los plugins compilados
(.so) y los ficheros de configuración (.cfg) y ejecutar desde ahí con la
ruta al fichero del mundo (.world).
Quizás así te resulte más sencillo. Si haciendo esto, gazebo no viera tus
plugins (me ha sucedido en algunos equipos), puedes añadir el directorio
donde se encuentren a la variable de entorno LD_LIBRARY_PATH. Yo lo hago
ejecutando:

LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:`pwd`

Espero que te sirva.
Un saludo,
       José Manuel Villarán




El 28 de julio de 2014, 17:41, Aitor Martínez <
aitor.martinez.fernandez at gmail.com> escribió:

> tenias razón, ya me compila, no me instalaba el plugin turtlebotJde como
> los
> demás, así que lo he copiado yo a mano, y me daba el mismo error así que he
> copiado los .so del plugin en el directorio ~/.gazebo/cfg y ya no me salta
> el error de que no los encuentra pero me da el siguiente:
>
> CameraGazebo cam_sensor_right Endpoints > default -h localhost -p 8994
> -! 07/28/14 17:35:47.998 warning: found unknown properties for object
> adapter `CameraGazebo':
>        CameraGazebo.Camera.0.Format
>        CameraGazebo.Camera.0.ImageHeight
>        CameraGazebo.Camera.0.ImageWidth
>        CameraGazebo.Camera.0.Name
> Constructor CameraI
> safeThread
> nameKinect: --Ice.Config=kinect_model.cfg
> Kinect Endpoints > default -h localhost -p 8998
> Constructor CameraI
> safeThread
> Constructor CameraDepth
> safeThread
>         adapter->add(object, ic->stringToIdentity(Kinect));
> gzserver: pthread_mutex_lock.c:62: __pthread_mutex_lock: Assertion
> `mutex->__data.__owner == 0' failed.
> Abortado (`core' generado)
>
>
> Jose Villaran wrote
> > Hola Aitor,
> > si te fijas por el final de la traza, parece que no tienes instaladas las
> > librerías de PCL (Point Cloud Library).
> > Instálatelas y vuelve a intentarlo.
> >
> > Nos comentas con lo que sea.
> > Saludos,
> >     José Manuel Villarán
> >  El 24/07/2014 14:29, "Aitor Martínez" &lt;
>
> > aitor.martinez.fernandez@
>
> > &gt;
> > escribió:
> >
> >>
> >> Hola Jose,
> >> Haciendo lo que me dices me da error al compilar:
> >>
> >> Scanning dependencies of target camera_dumpTurtlebotJde
> >> [ 84%] Building CXX object
> >>
> >>
> src/stable/components/gazeboserver/plugins/turtlebotJde/CMakeFiles/camera_dumpTurtlebotJde.dir/camera_dump.cc.o
> >>
> >>
> /home/aitor/trunk/src/stable/components/gazeboserver/plugins/turtlebotJde/camera_dump.cc:
> >> En la función miembro ‘virtual std::string
> >> CameraI::startCameraStreaming(const Ice::Current&)’:
> >>
> >>
> /home/aitor/trunk/src/stable/components/gazeboserver/plugins/turtlebotJde/camera_dump.cc:132:3:
> >> aviso: no hay una declaración de devolución en la función que no
> devuelve
> >> void [-Wreturn-type]
> >>
> >>
> /home/aitor/trunk/src/stable/components/gazeboserver/plugins/turtlebotJde/camera_dump.cc:
> >> En la función ‘void* myMain(void*)’:
> >>
> >>
> /home/aitor/trunk/src/stable/components/gazeboserver/plugins/turtlebotJde/camera_dump.cc:285:1:
> >> aviso: no hay una declaración de devolución en la función que no
> devuelve
> >> void [-Wreturn-type]
> >> Linking CXX shared library libcamera_dumpTurtlebotJde.so
> >> /usr/bin/ld: cannot find -lpcl_filters
> >> collect2: ld devolvió el estado de salida 1
> >> make[2]: ***
> >>
> >>
> [src/stable/components/gazeboserver/plugins/turtlebotJde/libcamera_dumpTurtlebotJde.so]
> >> Error 1
> >> make[1]: ***
> >>
> >>
> [src/stable/components/gazeboserver/plugins/turtlebotJde/CMakeFiles/camera_dumpTurtlebotJde.dir/all]
> >> Error 2
> >> make: *** [all] Error 2
> >>
> >>
> >> Jose Villaran wrote
> >> > ---------- Mensaje reenviado ----------
> >> > De: "Jose Villaran" &lt;
> >>
> >> > jmvillaran13@
> >>
> >> > &gt;
> >> > Fecha: 23/07/2014 20:29
> >> > Asunto: Re: [Jderobot] Error cargando montmelo-kobuki.world con gazebo
> >> > Para: "Aitor Martínez" &lt;
> >>
> >> > aitor.martinez.fernandez@
> >>
> >> > &gt;
> >> > Cc:
> >> >
> >> > Hola Aitor,
> >> >
> >> > supongo que habrás compilado JDERobot bajándote el código del
> >> repositorio
> >> > svn y compilándolo. En el repositorio, en la ruta
> >> > trunk/src/stable/components/gazeboserver/plugins deberías tener, junto
> >> con
> >> > los directorios de kinect, nao y pioneer otro más correspondiente a
> >> > turtlebot, en el que están todos los códigos fuente necesarios para
> >> > generar
> >> > los plugins (.so). Este último directorio creo que no está en el
> >> > repositorio oficial, así que deberías copiarlo, por ejemplo, de mi
> >> > repositorio [1]. Después, compilando solo el componente gazeboserver
> >> como
> >> > indica el manual de JDERobot en la parte de compilación por
> conponentes
> >> > [2], deberían generarse las librerías que necesitas en la misma
> carpeta
> >> > donde están los fuentes que te comentaba.
> >> >
> >> > Ánimo,
> >> >        José Manuel Villarán
> >> >
> >> > [1] -
> >> >
> >>
> https://svn.jderobot.org/users/jmvillaran/pfc/trunk/TurtlebotJde2cam/plugin/
> >> > [2] -
> >> >
> >>
> http://jderobot.org/Manual-5#Compiling_and_installing_selected_components
> >> > ,
> >> > El 23/07/2014 16:17, "Aitor Martínez" &lt;
> >>
> >> > aitor.martinez.fernandez@
> >>
> >> > &gt;
> >> > escribió:
> >> >
> >> >> Hola José,
> >> >>
> >> >> donde se suponen que deberían estar estos ficheros, porque no los
> >> >> encuentro.
> >> >> he visto que los del resto de robots estan aqui:
> >> >> //usr/local/share/jderobot/gazebo/plugins//
> >> >> que es de donde se copian a /./gazebo/ para poder usarlo, pero
> después
> >> de
> >> >> compilar e instalar jderobot sin ningún error no soy capaz de
> >> >> encontrarlas.
> >> >>
> >> >> un saludo y gracias por contestar
> >> >>
> >> >>
> >> >>
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