[Jderobot] Camera server y viewer usando icestorm
Francisco Rivas
franciscomiguel.rivas en urjc.es
Jue Mar 27 09:17:47 CET 2014
Buenas.
perfecto pues esta tarde lo subo todo y lo documento que ayer al final
estuve con lío y no me dio tiempo.
un saludo,
Fran.
El 27 de marzo de 2014, 8:32, JoseMaria <josemaria.plaza en gmail.com>escribió:
> Estupendo Fran.
>
> Sí, subiría ese script al repositorio oficial.
>
> El sitio no lo veo claro, casi me vale cualquiera. No es un componente,
> pero lo dejaría en components, en un subdirectorio que se llamase
> ice-utils o algo así. Por ejemplo visualHFSM tampoco es un componente,
> sino una herramienta y lo hemos colocado ahí para distinguirlo de las
> bibliotecas y los interfaces... Si se te ocurre otro mejor, avanti.
>
> Saludos,
>
> JoseMaria
> On Wed, 2014-03-26 at 13:57 +0100, Francisco Rivas wrote:
> > Buenas,
> > si, de hecho están en el repo oficial, el cameraserver tiene la opción
> > de arrancarlo con publicación/suscripción y hay un
> > cameraviewer_icestorm.
> >
> >
> > Lo que no he subido es un script que tenemos para arrancar icestorm.
> > ¿Tiene sentido subir este script a algún sitio de jderobot? El script
> > lo único que hace es levantar icebox y icestormadmin, pero con sus
> > respectivos .cfg
> > Esta tarde saco un hueco y documento como se lanza todo para que
> > funcione con icestorm.
> >
> >
> > un saludo,
> > Fran.
> >
> >
> >
> > El 26 de marzo de 2014, 13:16, JoseMaria
> > <josemaria.plaza en gmail.com> escribió:
> >
> > Hola Oscar,
> >
> > más contexto: sí, uno de los puntos que envié el otro
> > día a tratar es
> > incorporar a los servidores que tenemos la capacidad
> > de ofrecer sus
> > datos sensoriales como llamada a procedimiento remoto
> > RPC (como hasta
> > ahora) o bien como publicación/suscripción (usando
> > icestorm del propio
> > ICE). La idea es que ambos coexistan y cada cliente
> > decida si se conecta
> > en una modalidad u otra según convenga, configurable.
> >
> > En su día hicimos alguna prueba con icestorm y
> > cameraserver, pero hasta
> > ahora lo teníamos todo como RPC para que fuera el
> > cliente quien
> > gobernara el ritmo de comunicaciones, con
> > independencia del ritmo de
> > captura sensorial en el servidor. Ahora, en algunas
> > aplicaciones, vimos
> > la utilidad de organizarlo como suscripción y que sea
> > el servidor quien
> > notifica las novedades a los clientes suscritos. En
> > teoría disminuye las
> > latencias y en segun qué configuraciones, algo de
> > consumo de CPU. Los
> > números reales en las pruebas hechas los ha dado
> > Roberto.
> >
> > Hasta ahora con ParallelIce teníamos un polling al
> > servidor para
> > solventarlo e implementar un pseudopush desde el
> > servidor sensorial. El
> > paso adelante es usar publicación/suscripción per sé,
> > aprovechando que
> > ICE lo facilita con icestorm. La idea es aumentar la
> > funcionalidad de
> > nuestros servidores (cameraserver, openniserver,
> > etc...) para que
> > amplíen su oferta con este servicio, sumándoselo al
> > actual.
> >
> > Además de discutirlo en la reunión de este viernes lo
> > iremos comentando
> > vía lista. Avanti,
> >
> > JoseMaria
> > On Wed, 2014-03-26 at 12:47 +0100, Roberto Calvo
> > wrote:
> > > Hola,
> > >
> > > Fran te dará los detalles, pero si, él ya se peleó e
> > hizo funcionar una
> > > versión con IceStorm y está funcionando, así que eso
> > que
> > > re-aprovechamos :-)
> > >
> > > > Esto nos proporcionará las siguientes ventajas:
> > > > 1.- Una reducción drástica de la elevada latencia
> > que añade el patrón
> > > > actual.
> > > > 2.- Reducir el tráfico y la carga de sistemas
> > empotrados en el robot.
> > >
> > > Sobre esto, aunque inicialmente pensabamos lo mismo
> > la práctica dice lo
> > > contrario. No hay casi diferencia (en cuanto a CPU y
> > recursos) entre
> > > mandar 20 imágenes por segundo usando RPC con
> > cameraClient, que usando
> > > publicación/suscripción para hacer el push de esas
> > mismas 20 imágenes .
> > > Si ganas en saber seguro que cada push es una nueva
> > imagen, o si
> > > cameraserver diera imágenes a un flujo que oscilara:
> > 5, 10, 15fps ...
> > > pero eso no pasa con cameraServer/openniServer a día
> > de hoy.
> > >
> > > En general publicación/suscripción desahoga mucho al
> > sistema cuando no
> > > sabes el ritmo de obtención de datos, o si se mandan
> > 1 vez cada mucho
> > > tiempo (evitas hacer polling).
> > >
> > > Si cameraServer obtiene 20fps y cameraView pide
> > mediante RPC a 20fps, no
> > > hay diferencia en usar publicación/suscripción (en
> > cuanto a CPU y
> > > recursos). De hecho pub/sus te obliga a leventar un
> > proceso más (IceBox)
> > > y reenviar todas las conexiones.
> > >
> > > La prueba (trabajando a 20fps):
> > >
> > > CPU % - RPC
> > >
> > > 7.0 ./cameraserver --Ice.Config=cameraserver.cfg
> > > 1.3 ./cameraview --Ice.Config=cameraview.cfg
> > >
> > > CPU % - IceStorm
> > >
> > > 7.0 ./cameraserver --Ice.Config=cameraserver.cfg
> > > 1.4 ./cameraview_icestorm
> > --Ice.Config=cameraview_icestorm.cfg
> > >
> > >
> >
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> > Control Motor (LAMBECOM).
> > Departamento de Fisioterapia, Terapia Ocupacional, Rehabilitación y
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